基于多传感器运动姿态测量算法①.PDFVIP

计 算 机 系 统 应 用 2015 年 第 24 卷 第 9 期 基于多传感器的运动姿态测量算法① 1,2 1,2 2 3 4 2 2 汪 俊 , 许胜强 , 程 楠 , 游永豪 , 张 弦 , 唐 正 , 杨先军 1( 中国科学技术大学 自动化系, 合肥 230026) 2( 中国科学院 合肥智能机械研究所, 合肥 230031) 3(合肥师范学院, 合肥 230601) 4(安徽省食品药品审评认证中心, 合肥 230051) 摘 要: 在基于 MEMS 传感技术的运动姿态测量中, 陀螺仪信号的漂移和载体线性加速度与重力加速度的叠加 是影响测量结果准确性的主要原因, 实践中一般采用静态补偿和滤波技术减小测量误差. 基于自主研发的惯性 测量单元, 设计了一种新型两级扩展卡尔曼滤波器: 基于四元数的运动姿态测量模型, 首先构造自适应加速度误 差协方差矩阵, 消除载体线性加速度, 再采用多传感器融合技术进行数据融合, 修正陀螺仪信号漂移产生的误差. 实验表明, 本文算法结果与业界认可的动作捕捉系统 Xsens 的测量结果一致, 可有效满足应用需求. 关键词: 运动姿态测量; 扩展卡尔曼滤波; 自适应; 四元数 Orientation Estimation Algorithm for Motion Based on Multi-Sensor 1,2 1,2 2 3 4 2 2 WANG Jun , XU Sheng-Qiang , CHENG Nan ,YOU Yong-Hao , ZHANG Xian , TANG Zheng , YANG Xian-Jun 1(Department of Automation, University of Science and Technology of China, Hefei 230026, China) 2(Institute of Intelligent Machines, Chinese Academy of Sciences, Hefei 230031, China) 3(Hefei Normal University, Hefei 230601, China) 4(Anhui Center for Food and Drug Evaluation Certification, Hefei 230051, China) Abstract: In the motion orientation estimation based on MEMS sensor technology, gyroscope signal drift error and gravity superimposed with linear acceleration are the two major reasons affecting the accuracy of estimation. In practice, static compensation and filter technology are commonly used to reduce the orientation estimation error. This paper designs a novel double stage extend Kalman Filter performed on self-developed inertial measurement unit. Above all, we construct ada