基于PLC机器手运动控制系统设计.PDFVIP

机器人 97 运动控制系统设计 基于PLC的机器手 Design of Movement Control System in Robot Arm Based on PLC 文/青岛橡胶轮胎设计院  邢媛 摘要 ：机械手能够模仿人体上肢好的部分功能，看对其进行自动控制按照预定要求运动，本文介绍了步进电机控制的气动 搬运机械手的结构、工作原理以及控制顺序，通过分析气动机械手的工艺流程，设计了基于西门子PLC的电气控制系统， 通过分配PLC的输入/输出接口，对步进电机的定位控制器进行控制。实验结果表明，通过该系统控制的机械手系统输出 超调明显减小，定位精度显著提高。因此本系统具有控制简单、运行可靠、定位准确等优点。 1 引言 内部电路采取了先进的抗干扰技术，具有很高的可靠性。由 自上世纪60年代，机械手被实现为一种产品后，对他 于气动机械手结构简单、控制方便、定位准确,因此在自动 的开发应用也在不断的发展，最典型的发展是生产者将此产 化生产线上得到了广泛应用。本文将介绍一种采用PLC与步 品应用与卫生行业，从而实现了卫生检验中急需短时间、大 进电机控制的气动搬运机械手。 量样品数据的要求，但在卫生领域的机械手因采用样品单一 酶试剂显色法，且采用滤光片结构设计，造成试剂价格昂贵， 2 气动机械手简介 限制了产品的市场发展，随着科学技术的发展，机械手的设 气动机械手主要由气缸，平行机构，铰链，固定爪和活 计也突破了单一试剂、加热及滤光片的束缚。工业机械手按 动爪气缸五大部分组成。本文所设计的机械手结构特点是采 驱动方式可分为电机驱动、机构驱动、液压驱动、气压驱动等。 用气动缸驱动，集平行机构与单边摆动机构于一体。为了克 电机驱动机械手运动速度快，抓力大，但存在速度难以控制 服气压驱动的不足，快进过程采用差动回路，工作过程采用 的不足；液压驱动抓力较大，但速度慢；而气压则速度较快， 同步回路与调压回路。如图 1所示为气缸驱动式机械手结构 抓力小。 示意图，如图2所示气缸动机械手的动作顺序图。 随着工业机械化和自动化的发展及气动技术自身的一些 2.1 执行机构 优点，气动机械手已经广泛应用于生产自动化的各个行业。 执行机构包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还 进二十年来，气动技术的应用领域迅速扩宽，尤其是在各种 增设行走机构。 自动化生产线上得到广泛的应用。电气可编程控制器技术与 气动机械手技术相结合，使整个控制系统自动化程度更高， 控制方式更灵活，性能更加可靠；气动机械手、柔性自动化 生产线的迅速发展，对气动技术提出了更多更高的要求；微 电子技术的引进，促进了电气比例伺服技术的发展，现代控 制理论的发展，使气动技术从开关控制进入闭环比例伺服控 制，控制精度不断提高。 图1 气缸结构示意图 随着机械手技术的发展，加上PLC控制技术及电机控 制技术的应用，适用于工业自动化生产的通用机械手得到了 广泛的应用。PLC用软件代替大量的中间继电器和时间继电 器，仅剩下与输入和输出有关的少量硬件，接线可减少到继 电器控制系统的1/10~1/100，因触点接触不良造成的故障 大为减少。高可靠性是电气控制设备的关键性能。PLC由于 采用现代大规模集成电路技术，采用严格的生产工艺制造， 图2 气缸动作顺序图 机器人 机器人