基于三维激光点云靶标叶面积密度计算方法.PDFVIP

２０１７年 １１月 农 业 机 械 学 报 第 ４８卷 第 １１期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１７．１１．０２１ 基于三维激光点云的靶标叶面积密度计算方法 １ １ ２ １ ３ １ 张美娜 　吕晓兰 　邱　威 　雷哓晖　杨青松 　张东新 （１．江苏省农业科学院农业设施与装备研究所，南京 ２１００１４；２．南京农业大学工学院，南京 ２１００３１； ３．江苏省农业科学院园艺所，南京 ２１００１４） 摘要：为向变量喷雾系统施药量的计算提供数据基础，提出了靶标喷施区域叶面积密度参数的计算方法。靶标三 维点云数据由二维激光雷达传感器沿果树行直线运动间接获取。在假设各喷施子区域内叶片面积变化相对较小 的条件下，基于 Ｍａｔｌａｂ曲线拟合工具箱 ｃｆｔｏｏｌ分析并验证了点云数与叶片数之间存在函数关系。曲线拟合结果表 明，利用高斯函数、多项式函数与指数函数拟合点云数与叶片数，决定系数分别为０９２５７、０９３１０与０９３６４，指数 函数拟合效果最好。相对误差分析结果表明，基于３种拟合函数，枝叶茂密区域相对误差最小为 １１４６％，枝叶中 等茂密区域相对误差最小为 １１０５％，枝叶稀疏区域相对误差最小为３５５０％。基于确定的点云数与叶片数间的函 数方程，经系数变换后可计算出叶面积密度参数。 关键词：变量喷雾；激光雷达扫描；三维点云；点云密度；叶面积密度 中图分类号：Ｓ４９１ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１７）１１０１７２０７ ＣａｌｃｕｌａｔｉｏｎＭｅｔｈｏｄｏｆＬｅａｆＡｒｅａＤｅｎｓｉｔｙＢａｓｅｄｏｎ ＴｈｒｅｅｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌＬａｓｅｒＰｏｉｎｔＣｌｏｕｄ １ １ ２ １ ３ １ ＺＨＡＮＧＭｅｉｎａ　ＬＸｉａｏｌａｎ　ＱＩＵＷｅｉ　ＬＥＩＸｉａｏｈｕｉ　ＹＡＮＧＱｉｎｇｓｏｎｇ　ＺＨＡＮＧＤｏｎｇｘｉｎ （１．ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＦａｃｉｌｉｔｉｅｓａｎｄＥｑｕｉｐｍｅｎｔ，ＪｉａｎｇｓｕＡｃａｄｅｍｙｏｆＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅｓ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００１４，Ｃｈｉｎａ ２．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮａｎｊｉｎｇＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００３１，Ｃｈｉｎａ ３．ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＨｏｒｔｉｃｕｌｔｕｒｅ，ＪｉａｎｇｓｕＡｃａｄｅｍｙｏｆＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅｓ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００１４，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｇｅｏｍｅｔｒｉｃａｌｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｏｆｔｈｅｔａｒｇｅｔｉｓｔｈｅｂａｓｉｓｔｏｃａｌｃｕｌａｔｅｐｅｓｔｉｃｉｄｅｄｏｓａｇｅ．Ｉｎｄｏｍｅｓｔｉｃ ａｎｄｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌｒｅｓｅａｒｃｈ，ｖｏｌｕｍｅｗａｓｃａｌｃｕｌａｔｅｄｕｓｕａｌｌｙａｓｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｉｎｐｕｔｏｆｖａｒｉａｂｌｅｒａｔｅｓｐｒａｙｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ．Ｃｏｍｐａｒｅｄｗｉｔｈｔｈｅｖｏｌｕｍｅｐａｒａｍｅｔｅｒ，ｌｅａｆａｒｅａｄｅｎｓｉｔｙｃａｎａｖｏｉｄｔｈｅｅｒｒｏｒｓｃａｕｓｅｄｂｙｉｒｒｅｇｕｌａｒ ｃａｎｏｐｙｓｈａｐｅａｎｄｌｏｔｓｏｆｇａｐｓｉｎｔｈｅｃａｎｏｐｙ．Ｔｈｅｒｅｆｏｒｅ，ａｍｅｔｈｏｄｔｏｅｘｔｒａｃｔｔｈｅｌｅａｆａｒｅａｄｅｎｓｉｔｙｂａｓｅｄ ｏｎｔｈｅｔｈｒｅｅｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｌａｓｅｒｐｏｉｎｔｃｌｏｕｄｄａｔａｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｔｈｉｓｍｅｔｈｏｄｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｅｄｔｏｔｈｅｌａｗｔｈａｔ ｔｈｅｂｒａｎｃｈｅｓａｎｄｌｅａｖｅｓｗｅｒｅｍｏｒｅ，ｔ