基于超宽带无线定位农业设施内移动平台路径跟踪研究.PDFVIP

第 35 卷 第 2 期 农 业 工 程 学 报 Vol.35 No.2 2019 年 1 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Jan. 2019 17 基于超宽带无线定位的农业设施内移动平台路径跟踪研究 1 2 1 1 1 姚立健 ，Santosh K Pitla ，杨自栋 ，夏坡坡 ，赵辰彦 （1. 浙江农林大学工程学院，杭州 311300 ； 2. Department of Biological Systems Engineering, University of Nebraska-Lincoln, Lincoln, 68583 ） 摘 要：为实现农业设施内车辆自动导航，提出了一种基于超宽带（ultra wideband, UWB ）无线定位的路径跟踪方法。 运用 4 个基站组建 UWB 无线定位系统，采用加权最小二乘法（weighted least squares, WLS ）法解超静定方程组，提高了 移动标签的定位精度。重新定义前视距离，根据车体航向与前视直线的夹角界定车体偏差程度，并提出基于动态前视距 离的改进型纯追踪模型。在 MATLAB 2016a 软件环境下的仿真说明该文算法优于采用固定视距的传统纯追踪算法，并进 行实车试验。结果显示，在 UWB 定位系统的引导下，车体在不同初始状态下均能很好地收敛到期望直线，当速度为 0.5 m/s 时，在 4 种初始状态下进行直线跟踪，稳态偏差为 5.4～8.4 cm，稳态偏差均值为 6.3 cm。在矩形路径跟踪时，当横向偏 差和航向偏差均为 0 的初始状态下，全程平均偏差为20.6 cm ，跟踪偏差主要出现在 90°转向处，最大偏差为 85.5 cm，说 明改进后的纯追踪算法的路径追踪质量均优于采用固定视距的传统纯追踪模型，能满足农业设施内移动平台自动导航的 需求。该方法可为农业设施内车辆导航提供新思路。 关键词：农业机械；控制；模型；超宽带；纯追踪；动态前视距离；路径跟踪 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2019.02.003 中图分类号：S224.3; TP242.3 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2019)-02-0017-08 姚立健，Santosh K Pitla，杨自栋，夏坡坡，赵辰彦. 基于超宽带无线定位的农业设施内移动平台路径跟踪研究[J]. 农 业工程学报，2019，35(2)：17－24. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2019.02.003 Yao Lijian, Santosh K Pitla, Yang Zidong, Xia Popo, Zhao Chenyan. Path tracking of mobile platform in agricultural facilities based on ultra wideband wireless positioning[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the