基于双目立体视觉的传送带上煤的动态体积测量研究-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

中图分类号：TP391 密 级：公开 UDC：621.3 单位代码：10460 基于双目立体视觉的传送带上 煤的动态体积测量研究 Research on the measurement of coal’s dynamic volume on the conveyor based on binocular stereo vision 申 请 人 姓 名 王俊孟 申 请 学 位 工学硕士 控制理论 学 科 专 业 与控制工程 研 究 方 向 图像处理、机器视觉 导 师 高如新 职 称 副教授 提 交 日 期 2014.06.13 答 辩 日 期 2014.06.04 河南理工大学 河 南 理 工 大 学 学 位 论 文 原 创 性 声 明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是我个人在导师指导下进行的研究工作 及取得的研究成果。论文中除了特别加以标注和致谢的地方外，不包含任何其他 个人或集体已经公开发表或撰写过的研究成果。其他同志对本研究的启发和所做 的贡献均已在论文中作了明确的声明并表示了谢意。 本人学位论文与资料若有不实，愿意承担一切相关的法律责任。 学位论文作者签名 : 年 月 日 河 南 理 工 大 学 学 位 论 文 版 权 使 用 授 权 书 本学位论文作者完全了解 河南理工大学 有权保留并向国家有关部门或 机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权 河南理工 大学 可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索和传播，可 以采用影印、缩印或扫描等手段保存、汇编、出版本学位论文。 保密的学位论文在解密后适用本授权书。 学位论文作者签名： 指导教师签名： 年 月 日 年 月 日 致 谢 值此论文完成之际，谨向我的导师高如新老师致以最诚挚、最衷心的感谢。 三年的研究生期间，在学习上，导师高如新老师给予了悉心的指导，在生活 上，高老师给予了无微不至的关怀和鼓舞，导师渊博的知识、严谨的治学态度、 求实的精神深深的激励着我，使我受益匪浅。希望在今后的人生道路上，能够继 续得到导师的教诲。 感谢学院的其他老师，他们的教导使我的知识面逐渐的拓宽，了解到不同学 科领域的一些知识，对我的理论学习及实践都有很大的帮助。 感谢我的家人，是家人的理解和支持才使我能够克服学习和生活上的一个个 难题，最终完成曲折漫长的研究生求学历程。 感谢大学期间的同学：张浩、户艳波、张璞、王震等，感谢研究生期间的一 些同学，三年的生活和学习中，他们给予了很大的帮助，祝愿他们在以后的学习 和工作中取得更大的进步。 I I PAGE PAGE IV 摘 要 煤的体积是衡量煤矿、电厂等企业经济效益的一项重要指标，传统的大型煤 堆的体积静态测量方法，受测量方法的局限，难以到达高精度、高效率、低成本 的要求，针对这个问题，文章提出了采用双目立体视觉系统在传送带输煤过程中 实现煤的动态体积测量的方法。 双目立体视觉是计算机视觉领域的一个重要分支，模拟人眼对看到的场景具 有深度感知的能力，利用两台摄像机同时获取同一场景的立体图像对，找到图像 对中相对应的匹配点，再利用双目视觉成像原理，将图像像素点所对应的场景中 的点的三维坐标计算出来，获得场景的几何信息，利用这些信息可以进行场景重 建、目标定位、非接触测量测量等。双目立体视觉由于成本低、效率高、结构简 单、精度合适等特点，经过多年的发展，在工业检测、机器人导航、医学机器成 像、控制与检测位姿以及在军事和航空测绘上等众多领域中得到了越来越广泛的 应用。 论文首先建立了针孔摄像机模型和非线性摄像机模型，讨论了针孔摄像机的 一般标定方法和张正友标定法，分析了非线性摄像机下畸变图像的矫正方法。其 次，在单目摄像机模型下建立了双目视觉模型，总结了双目立体视觉求取三维坐 标常用的方法，并在新的目标函数下给出了一种新的三维坐标最优化求解方法， 该方法采用矩阵的奇异值分解(SVD)求取三维坐标，可以避免矩阵求逆，介绍了对 极几何及立体校正的原理。最后，针对煤的特性，提出了两种基于双目视觉的传 送带上煤的动态体积测量的方法，即基于被动视觉和基于主动视觉的测量方法， 其中，基于主动视觉的体积测量方法采用一定的构造光源照射到传送带上，利用 形态学的方法实现立体匹配，与基于被动视觉的煤体积动态测量相比，其在测量 精度和效率上具有明显的优势。 关键词：双目立体视觉；立体匹配；OpenCV 视觉库；煤的动态体积测量 III III PAGE PAGE IV Abstract Coal volume is an important index to measure economic benefit of the coal mines, power plants and other enterprises, it