弧焊机器人工件坐标系快速标定方法-中国科技论文在线.PDF

第 26 卷 　第 7期 焊 接 学 报 Vol. 26　　No. 7 2 0 0 5 年 7 月 TRANSACTIONS OF THE CH INA W ELD ING INSTITUTION July　　 2 0 0 5 弧焊机器人工件坐标系快速标定方法 　　　　　张文增 , 　陈　强 , 　孙振国 , 　汤晓华 ( ) 　　　　　 清华大学 机械工程系 , 北京 　100084 摘 　要 : 机器人执行操作任务之前需要进行工件坐标系的标定 ,传统方法是使用昂贵 且复杂的测量设备进行。提出一种新的快速标定工件坐标系的方法 ,该方法无需额外 测量设备 ,仅采用机器人内部编码器数据和坐标变换计算来求取机器人工件坐标系相 对于基坐标系的齐次坐标变换矩阵 ,且操作方便 ,标定精度高。针对 MOTOMAN SK6 弧 焊机器人 ,将该标定方法嵌入了自行开发的离线编程软件中。以此算法和离线编程为 基础 ,完成了机器人写字。试验结果验证了标定算法的有效性。 关键词 : 机器人 ; 工件坐标系 ; 标定 ; 离线编程 中图分类号: TP24　　文献标识码 : A　　文章编号 : 0253 - 360X (2005) 07 - 01 - 04 张文增 0　序　　言 一般在工件上固接建立一个工件坐标系 , 多数操作 任务定义在此工件坐标系下 ;另一方面 ,机器人编程 机器人标定是机器人使用中必须完成的重要工 中 ,需要将操作任务定义在机器人的基坐标系或者 作之一 ,其标定精度直接影响到机器人执行任务的 末端坐标系下。这两者的关系需要事先进行标定 , 精度。国内外许多研究学者对此作了较多较深入的 称为工件坐标系标定。工件坐标系的建立和使用可 ( 研究。按照机器人所标定的对象 ,可以将机器人标 以大大方便使用机器人编程 包括在线和离线编 ) 定分为 : ( 1) 机器人本体各杆件坐标系与基坐标系 程 。工件坐标系的标定是工件参数标定的一部 ( ) ( 分。当工件不同或者工件摆放位置和姿态发生变 关系标定 ; 2 机器人与其它设备 如变位机、其它 ) ( ) 化 , 以及为了更好的表达操作任务,一般需要重新建 机器人等 的关系标定; 3 机器人作业任务中的 ( ) [ 1 ] 立工件坐标系并进行标定 , 因而在实际生产中经常 标定 如工具参数标定、工件参数标定等 。 传统的机器人标定技术需要使用昂贵且复杂的 需要进行工件坐标系的标定。为了提高工作效率 , 设备 ,因此近年来一些仅采用机器人内部编码器数 需要快速实现工件坐标系的标定。文中采用机器人 据进行机器人标定的方法被开发出来。 Ikits等引入 自身编码器数据和坐标变换关系,提出一种快速标 机器人末端点的平面约束条件 ,提出一种基于平面