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第六章 动态响应 第一节 响应的概念 1．响应：对于某一环节（系统）的输入，必有一定的输出(响应)。 2．动态响应：对某一环节（系统）加入单位阶跃输入x(t)时，其响应y(t)开始逐渐上升，直到稳定在某一定值上为止。 响应y(t)在达到一定值之前的变化状态称为过渡状态（动态）。此时的响应称为动态响应。 （简单，易懂；大致了解系统的动态特性） 3．稳态响应：y(t)在到达一定值时的状态称为稳定状态（稳态）。此时的响应成为稳态响应。 4．频率响应：对某一环节（系统）加入不同频率的正弦波输入x(t)时，输出在到达稳态时的信号值与输入信号值的振幅比以及相位差称为频率响应。 （系统响应特性的另一评价；正确地掌握实际的响应特性） 第二节 响应特性的评价-动态响应法 单位阶跃输入x(t): 环节G(S)的单位阶跃响应y(t) 一、比例环节的动态响应 二、积分环节的动态响应 三、微分环节的单位阶跃响应 四、时间滞后环节的单位阶跃响应（L:滞后时间） 五、一阶延迟环节的单位阶跃响应.（T为时间常数） T为输出上升到目标值的63.2%时的时间； T越小，输出曲线的上升趋势越急，响应就越快。T为响应速度的参照量；称为一阶延迟环节的时间常数。 六、二阶延迟环节的单位阶跃响应 1．?=0时 y(t)=1-sin(?nt-90?)；以y(t)=1为