基于D-FNN的6R工业机器人逆解算法的探究.pdfVIP

ELECTRONICS WORLD ・技术交流 基于D-FNN的6R工业机器人逆解算法的研究 广东工业大学自动化学院 王书易 王钦若 刘尚武 【摘要】 机器人逆解是机器人运动学研究的关键 。本文根据针对6R工业机器人采用了一种基于D-FNN的逆解算法，该算法是 以神 经网络逼近机器人非线性方程组的思想进行6R机器人逆解的求解。实验 中根据机器人正解的方法求取机器人的位姿 ，并以此为样本 进行训练；在仿真验证时，再次采用获取样本的方法得到位姿 以及每个关节转动 角，以此位姿为 已知输入到 网络 中，获取结果进行 比较从而验证 了该方法的正确性。 【关键词】 6R工业机器人 ；逆解；D-NFF神经网络 Research on inverse Kinematics algorithm of 6R industrial robot based on D-FNN Abstract ：Inverse kinematics of robot is the key of robot research.In this paper ，a D-FNN algorithm is used for 6R industrial robot ， which is based on the neural network to solve the inverse problem of the 6R robot by approximating the nonlinear equations of the robot.In the experiment ，the Data samples are calculated according to kinematics of the robot.Then the test samples are input into the network ，and the experimental data are compared with the theoretical data to prove the correctness of the method. Key words ：6R industrial robot；Inverse kinematics solution ；D-FNN neural network 示的是 ， 表示的是 以及 均是机器人运动学 一、引言 D-H参数[4] 。其中， 与 是机器人运动的角度参数， 与 是机 器人的长度参数。SA 1400工业机器人的D-H参数表如表1所示。 6R工业机器人是典型的机电一体化产品， 其运动学模型是 一个多输入多输出的系统，对该模型求逆解其实质是求解多项 式方程组，但这些方程组大多是非线性高维方程组，其求解过 [1] 程十分复杂。传统的6R逆解求运算量大 ，求解出的逆解有时 会达到16组之多，且只有当满足Pieper准则时，其逆运动学方程 具有封闭解。近年来，不少学者运用神经网络进行机器人逆解 求解工作，文献[2]运用BP神经网络对3R机器人逆运动学进行求 解，且进行了路径规划的仿真。Zhang与Karlik等分别采RBF和 [3] BP 神经网络对6R工业机器人逆运动学的求解进行了研究 。 至此，不难看出对6R工业机器人的逆运动学的求解的各个 图2 SA1400型机器人D-H坐标系 方法而言，传统方法、几何法、数值迭代法等都具有运算复杂 表1 SA1400工业机器人D-H参数 求解困难等局