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北京博创兴盛机器人技术有限公司 感知系统是机器人能够实现自主化的必须部分。这一章，将介绍一下移动机器人中所采用的传感 器以及如何从传感器系统中采集所需要的信号。 根据传感器的作用分，一般传感器分为： l 内部传感器（体内传感器）：主要测量机器人内部系统，比如温度，电机速度，电机载荷， 电池电压等。 l 外部传感器（外界传感器）：主要测量外界环境，比如距离测量，声音，光线。 根据传感器的运行方式，可以分为： l 被动式