一种多移动机器人主动协同定位方法的探究.pdfVIP

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2019-03-19 发布于浙江
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一种多移动机器人主动协同定位方法的探究.pdf

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第期电子学报１１Ｖｏｌ．３８Ｎｏ．１１年月Ｎｏｖ．２０１０２０１０１１ＡＣＴＡＥＬＥＣＴＲＯＮＩＣＡＳＩＮＩＣＡ一种多移动机器人主动协同定位方法的研究１２黄庆成，罗荣华（哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院，黑龙江哈尔滨；华南理工大学计算机科学与工程学院，广东广州）１ １５０００１２ ５１０００６摘要：根据机器人之间的相对位置关系，设计了一种适用于多机器人协同定位的动态结构，在此基础上提出了基于决策论的多机器人行为协调方法，使机器人在定位过程中可以根据已获得的信息自主调整自己的行为，从而获得更多有益于定位的观测信息通过引入协同进化自适应粒子滤波器，机器人可以稳定地跟踪自己以及其他机器人的．位置假设，便于其主动定位时做出正确的决策实验证明该方法能显著提高多机器人定位的效率和成功率．．关键词：机器人定位；粒子滤波器；协同进化；多机器人系统中图分类号：文献标识码：文章编号：（）ＴＰ２４Ａ０３７２１１２６４４０５ＡｎＡｃｔｉｖｅＣｏｏｐｅｒａｔｉｖｅＬｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎＭｅｔｈｏｄｆｏｒＭｏｂｉｌｅＲｏｂｏｔｓ１２ＨＵＡＮＧＱｉｎｇｃｈｅｎｇ，ＬＵＯＲｏｎｇｈｕａ（，，，，；１ＳｃｈｏｏｌｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＨａｒｂｉｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＨａｒｂｉｎＨｅｉｌｏｎｇｊｉａｎｇ１５０００１Ｃｈｉｎａ，，，，）２ＳｃｈｏｏｌｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＳｏｕｔｈＣｈｉｎａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＧｕａｎｇｚｈｏｕＧｕａｎｇｄｏｎｇ５１０００６Ｃｈｉｎａ：ＡｂｓｔｒａｃｔＴｈｅｄｙｎａｍｉｃａｌｌｙｅｖｏｌｖｉｎｇｃｏｏｒｄｉｎａｔｉｏｎａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅｗａｓｓｐｅｃｉａｌｌｙｄｅｓｉｇｎｅｄａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｒｅｌａｔｉｖｅｐｏｓｉｔｉｏｎｓｂｅ ，，ｔｗｅｅｎｒｏｂｏｔｓｏｎｔｈｅｂａｓｉｓｏｆｗｈｉｃｈａｎａｃｔｉｖｅｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅｍｅｃｈａｎｉｓｍｕｓｉｎｇｄｅｃｉｓｉｏｎｔｈｅｏｒｙｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｓｏｔｈａｔｔｈｅｒｏｂｏｔｓｗｅｒｅａｂｌｅｔｏｓｅｌｅｃｔｔｈｅｉｒａｃｔｉｏｎａｃ