哈工大自动控制原理-大作业.doc

自动控制原理 大作业 （设计任务书） 姓名： 院系： 班级： 学号：  5. 参考图 5 所示的系统。试设计一个滞后-超前校正装置，使得稳态速度误差常数为20 秒-1，相位裕度为60度，幅值裕度不小于8 分贝。利用MATLAB 画出 已校正系统的单位阶跃和单位斜坡响应曲线。 + - 一．人工设计过程 1.计算数据确定校正装置传递函数 为满足设计要求，这里将超前滞后装置的形式选为 于是，校正后系统的开环传递函数为。这样就有 所以 这里我们令，，则为校正系统开环传函 首先绘制未校正系统的Bode图 由图1可知，增益已调整但尚校正的系统的相角裕度为，这表明系统是不稳定的。超前滞后校正装置设计的下一步是选择一个新的增益穿越频率。由的相角曲线可知，相角穿越频率为2rad/s，将新的增益穿越频率仍选为2rad/s，但要求rad/s处的超前相角为。单个超前滞后装置能够轻易提供这一超前角。 一旦选定增益频率为2rad/s，就可以确定超前滞后校正装置中的相角滞后部分的转角频率。将转角频率选得低于新的增益穿越频率1个十倍频程，即选择rad/s。要获得另一个转角频率，需要知道的数值， 对于超前校正，最大的超前相角由下式确定 因此选，那么，对应校正装置相角滞后部分的极点的转角频率为就是，于是，超前滞后校正装置的相角滞后部分的传函为 相角超前部分：由图1知。因此，如果超前滞后校正装置在rad/s处提供-10dB的增益，新的增益穿越频率就是所期望的增益穿越频率。从这一要求出发，可以画一条斜率为-20dB且穿过（2rad/s，-10dB）的直线。这条直线与0dB和-26dB线的交点就确定了转角频率。因此，超前部分的转角频率被确定为。 因此，超前校正装置的超前部分传函为 综合校正装置的超前与之后部分的传函，可以得到校正装置的传递函数。 即 校正后系统的开环传递函数为 满足条件。 计算机辅助设计过程 MATLAB程序1 ： num=[100]; den=[1 6 5 0]; w=logspace(-1,1,100); bode(num,den,w) grid title(Bode Diagram of G1(s)=100/[s(s+1)(s+5)]) [Gm,Pm,wcp,wcg]=margin(num,den); Warning: The closed-loop system is unstable. GmdB=20*log10(Gm); [GmdB,Pm,wcp,wcg] ans = -10.4576 -23.6504 2.2361 3.907 gtext(Phase margin= -23.6504 degrees) gtext(Gain margin=-10.4576 dB 图1 G(S)的Bode图 MATLAB程序2 numc=[1 0.7 0.1] denc=[1 10.01 0.1] bode(numc,denc); grid title(Bode Diagram of Lag-Lead Compensator) 图2 所设计的超前滞后校正装置的Bode图 a=[1 7.01 0.07]; b=[1 6 5 0];