数字PID文献综述[宝典].doc

c 数字PID控制 摘要：文章首先介绍了PID 控制的原理，在这基础上,对数字PID控制算法进行了分析和研究,得出了位置式P ID和增量式P ID两种控制算法的优缺点，还讨论了对数字PID控制算法该如何改进，及其介绍了它在以8098单片机为主控制器的数字PID控制系统的应用实例。 关键词： PID；控制；原理；PID算法 1 引言 数字 PID控制系统是时间的离散系统,计算机对生产过程的控制是断续的过程。即在每一个采样周期内,传感器将所测数据转换成统一的标准信号后输入给调节器,在调节器中与设定值进行比较得出偏差值,经 PID运算得出本次的控制量,输出到执行器后才完成了本次的调节任务。在PID调节中,由于 PID算式选择的不同会得到不同的控制效果,特别是当算法中某些参数选择的不妥时,会引起控制系统的超调或振荡,这对某些生产过程是十分有害的。为了避免这种有害现象的发生,分析和研究 PID算法,确定合理的 PID参数是必要的，同时对 PID控制技术的广泛应用具有重要的意义。[1] 2 PID控制原理 PID控制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。[2] 比例（P）调节作用：是按比例反应系统的偏差，系统一旦出现了偏差，比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。 积分（I）调节作用：是使系统消除稳态误差，提高无差度。积分作用的强弱取决与积分时间常数Ti，Ti越小，积分作用就越强。 微分（D）调节作用：能预见偏差变化的趋势，因此能产生超前的控制作用，在偏差还没有形成之前，已被微分调节作用消除，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。[3] 3 数字PID控制算法 数字PID控制（Digital Proportional-Integral-Derivative controller）[4]是连续系统控制中广泛应用的一种控制方法。 数字PID控制算法通常分为增量式PID控制算法和位置式PID控制算法（positional PID control calculation）[5]。 3.1 PID增量式算法 增益式PID控制算法公式：Δe(k)+e(k)+[ Δe(k)- Δe(k-1)] 式中 Δe(k)=e(k)-e(k-1)[6] 对于增量式算法，可以选择的功能有： (1) 滤波的选择 可以对输入加一个前置滤波器，使得进入控制算法的给定值不突变，而是有一定惯性延迟的缓变量。 (2) 系统的动态过程加速 在增量式算法中，比例项与积分项的符号有以下关系：如果被控量继续偏离给定值，则这两项符号相同，而当被控量向给定值方向变化时，则这两项的符号相反。 由于这一性质，当被控量接近给定值的时候，反号的比例作用阻碍了积分作用，因而避免了积分超调以及随之带来的振荡，这显然是有利于控制的。但如果被控量远未接近给定值，仅刚开始向给定值变化时，由于比例和积分反向，将会减慢控制过程。 为了加快开始的动态过程，我们可以设定一个偏差范围v，当偏差|e(t)| β时，即被控量接近给定值时，就按正常规律调节，而当|e(t)|= β时，则不管比例作用为正或为负，都使它向有利于接近给定值的方向调整，即取其值为|e(t)-e(t-1)|，其符号与积分项一致。利用这样的算法，可以加快控制的动态过程。[7] (3) PID增量算法的饱和作用及其抑制 在PID增量算法中，由于执行元件本身是机械或物理的积分储存单元，如果给定值发生突变时，由算法的比例部分和微分部分计算出的控制增量可能比较大，如果该值超过了执行元件所允许的最大限度，那么实际上执行的控制增量将时受到限制时的值，多余的部分将丢失，将使系统的动态过程变长，因此，需要采取一定的措施改善这种情况。 纠正这种缺陷的方法是采用积累补偿法，当超出执行机构的执行能力时，将其多余部分积累起来，而一旦可能时，再补充执行。[8] 3.2 PID位置式算法 离散公式： [9] 对于位置式算法，可以选择的功能有： (1)滤波：同上为一阶惯性滤波 (2)饱和作用抑制 3.3 数字PID控制算法的改进 A、遇限削弱积分法 一旦控制变量进入饱和区，将只执行削弱积分项的运算而停止进行增大积分项的运算。具体地说，在计算Ui时，将判断上一个时刻的控制量Ui-1是否已经超出限制范围，如果已经超出，那么将根据偏差的符号，判断系统是否在超调区域，由此决定是否将相应偏差计入积分项。 B、积分分离法 在基本PID控制中，当有较大幅度的扰动或大幅度改变给定值时， 由于此时有较大的偏差，以及系统有惯性和滞后，故在积分项的作用下，往往会产生较大的超调量和长时间的波动。特别是对于温度、成份等变化缓慢的过程，这一现象将更严重。为此可以采用积分分离措施，即偏差较大的时，取消积分作用；当偏差较小时才将积分作用投入。 另外积分分离的阈值应视具体对