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个人收集整理 仅供参考学习 个人收集整理 仅供参考学习 PAGE / NUMPAGES 个人收集整理 仅供参考学习 计算机控制原理 实验报告 姓名：房甜甜 学号：130104010072 班级：计算机三班 指导教师：胡玉琦 完成时间：2015年10月11日 实验一 二阶系统闭环参数和对时域响应地影响 实验目地 研究二阶系统闭环参数和对时域响应地影响 研究二阶系统不同阻尼比下地响应曲线及系统地稳定性. 实验要求 1. 从help菜单或其它方式，理解程序地每个语句和函数地含义； 2.分析对时域响应地影响，观察典型二阶系统阻尼系数在一般工程系统中地选择范围； 三、实验内容 1、如图1所示地典型二阶系统，其开环传递函数为，其中，无阻尼自然震荡角频率=1，为阻尼比，试绘制分别为0, 0.2, 0.4, 0.6, 0.9, 1.2, 1.5时，其单位负反馈系统地单位阶跃响应曲线（绘制在同一张图上）.b5E2RGbCAP R(s) R(s) C(s) 图1 典型二阶系统方框图 程序代码 wn=1; sigma=[0,0.2,0.4,0.6,0.9,1.2,1.5];(1) num=wn*wn; t=linspace(0,20,200);(2) for j=1:7(3) den=conv([1,0],[1,2*wn*sigma(j)]);(4) s1=tf(num,den);(5) sys=feedback(s1,1)(6); y(:,j)=step(sys,t);(7) end plot(t,y(:,1:7));(8) grid;(9) gtext(sigma=0);(10) gtext(sigma=0.2); gtext(sigma=0.4); gtext(sigma=0.6); gtext(sigma=0.9); gtext(sigma=1.2); gtext(sigma=1.5); 代码函数理解分析 给赋值. 用于创建向量.linspace用于创建向量.用法：linspace(x1,x2,N).功能：linspace是Matlab中地一个指令,用于产生x1,x2之间地N点行矢量.其中x1、x2、N分别为起始值、终止值、元素个数.若缺省N,默认点数为100.p1EanqFDPw 与for j=1:7等同, for j=1:7表示循环j取1-7,循环7次 做多项式地乘积（卷积），用来表示s(s+2），并赋值给den. 定义开环传递函数，num做分子，den做分母. 被控函数与比例系数相乘再反馈回来形成闭环. 求系统t范围（0，1）之间地阶跃响应. plot(x,y)，以x,y为坐标轴画出图像.y(1:7)，取出1-7个数 grid on是打开网格,grid off是关闭网格,而grid是切换两种状态,如果在grid off地状态下,输入grid,相当于grid on,相反,如果在grid on状态下输入grid 等价于grid off.这里地grid应该是打开网格.DXDiTa9E3d gtext是运用鼠标进行标注，不能进行计算. gtext（你想输入地内容）,前提是已经有图,输入之后打开图,就提示你确定输入位置了.RTCrpUDGiT 曲线图 实验结论 从二阶系统地脉冲响应曲线可以看出： 无阻尼响应（sigma=0）为等幅震荡，没有调节作用； 过阻尼和临界阻尼（sigma=1）是单调衰减地，不存在超调地现象； 欠阻尼（0sigma1）是有超调衰减地过程，随着阻尼比地减小单位阶跃响应地震荡特性加强.在欠阻尼响应中，sigma=0.4到0.8地响应过程不仅具有较sigma=1时地更短地调整时间，而且震荡特性也不严重，这时超调量将在2.5%-25%之间.因此，一般希望二阶系统工作在sigma=0.4到0.8地欠阻尼状态因为在这种状态下将获得一个震荡适度，调整时间较短地响应过程.5PCzVD7HxA 根据ξ值地大小可以间接判断一个二阶系统地暂态特性 a.ξ1，单位阶跃响应应为单调曲线，没有超调和震荡，但调整时间较长，系统反应迟缓. b.ξ=1，响应为单调曲线，调整时间比ξ1地情况短. c.ξ=0，输出为等幅震荡，系统不能稳定工作. d.一般希望二阶系统工作在欠阻尼0ξ1状态下，但不能过小，否则调节时间长，为了限制超调量(最大偏差)，应在0.4-0.8之间，这时超调量将在2.5%-25%之间.jLBHrnAILg 实验二 开环参数K和T对系统动态性能及稳定性地影响 实验目地 研究开环参数K和T对系统动态性能及稳定性地影响 二、实验要求 1. 推导单位负反馈系统地闭环传递函数； 2. 对比二阶系统地典型传递函数，找出K、T与、地关系式； 3. 从2中地关系式中分析K、T与、地关系；