机滚船遥控驾驶系统设计.PDFVIP

第25 卷 第6 期 农 业 工 程 学 报 Vol.25 No.6 120 2009 年 6 月 Transactions of the CSAE Jun. 2009 机滚船遥控驾驶系统设计 1,2 1 1 1 1 蒋 蘋 ，胡文武 ，罗亚辉 ，谢方平 ，孙松林 （1．湖南农业大学工学院，长沙 410128 ； 2 ．中南大学机电学院，长沙 410083 ） 摘 要：为降低劳动强度，实现水田耕作无人驾驶，以南方使用较广的机滚船为研究对象，在不改变现有结构的基础上， 设计了一种遥控驾驶系统。该系统主要由电控气动执行元件、信息处理单元、信号采集系统、比例遥控收发电路等组成， 可实现对机滚船的离合、换挡、转向、耕深等精确控制。试验表明，该控制系统遥控距离大于70 m，转向半径小于2.3 m， 直线行驶横向偏差小于25 cm，工作可靠，环境适应性强，具有很好的应用前景。 关键词：机滚船，遥控驾驶系统，电控气动系统，模糊控制 doi ：10.3969/j.issn.1002-6819.2009.06.022 中图分类号：S24 文献标识码：A 文章编号：1002-6819(2009)-6-0120-05 蒋 蘋，胡文武，罗亚辉，等. 机滚船遥控驾驶系统设计[J]. 农业工程学报，2009，25(6)：120－124. Jiang Ping, Hu Wenwu, Luo Yahui, et al. Design of the remote control driving system for rolling boat[J]. Transactions of the CSAE, 2009,25(6) ：120－124.(in Chinese with English abstract) 2 ）保证机滚船工作效率不变或有所提高，降低劳动 0 引 言 强度； 实现作业机械遥控驾驶，可以降低劳动强度、改善 3 ）采用理论遥控距离为200 m 的无线数传模块，保 操作者的工作环境和安全条件。随着自动化水平和经济 [12] 证可靠的遥控距离 ； 发展需求的不断提高，世界各发达国家都非常重视用于 4 ）利用单片机作为中央处理器来处理传感器和遥控 各种目的、不同场合机器人遥控系统的研究与开发，并 信号，保证转向、换档等动作能及时准确完成； 在工业机器人和工程机械中取得了一定的成果。但由于 [13] 5 ）采取一系列抗干扰措施，使整机工作稳定可靠 。 无线技术存在成本高、结构复杂等问题，在农业装备上 在此原则下本文设计研制了机滚船遥控驾驶系统， [1-3] 的应用还相对较少 。国内对田间作业机械遥控系统的 如图 1 所示，该系统包括电控气动执行机构、中央控制 研究，主要采用基于固定无线频段传输开关量信号进行 单元、传感器信号采集系统、无线收发装置和通讯接口。 控制，难以保证执行动作的精确控制。同时，执行机构 主要采用电机直接驱动，导致成本较高以及环境适应性 [4-9] 差 。 目前湖南省从事水田耕作的机械主要是水田耕整机