基于双目视觉的立体匹配算法研究与FPGA实现-计算机科学与技术专业论文.docx

万方数据 万方数据 Classified Index：TP391.41 Dissertation for the Master Degree in Engineering Stereo Matching Algorithm Based on Binocular Vision and its Implementation with FPGA Candidate： Wu Zhen Supervisor： Han Jianhui Academic Degree Applied for： Master of Engineering Specialty： Computer Science and Technology Date of Oral Examination： March，2016 University： Harbin University of Science and Technology 哈尔滨理工大学硕士学位论文原创性声明 本人郑重声明：此处所提交的硕士学位论文《基于双目视觉的立体匹配算 法研究与 FPGA 实现》，是本人在导师指导下，在哈尔滨理工大学攻读硕士学 位期间独立进行研究工作所取得的成果。据本人所知，论文中除已注明部分外 不包含他人已发表或撰写过的研究成果。对本文研究工作做出贡献的个人和集 体，均已在文中以明确方式注明。本声明的法律结果将完全由本人承担。 作者签名：吴振 日期： 2016 年 3 月 15 日 哈尔滨理工大学硕士学位论文使用授权书 《基于双目视觉的立体匹配算法研究与 FPGA 实现》系本人在哈尔滨理工 大学攻读硕士学位期间在导师指导下完成的硕士学位论文。本论文的研究成果 归哈尔滨理工大学所有，本论文的研究内容不得以其他单位的名义发表。本人 完全了解哈尔滨理工大学关于保存、使用学位论文的规定，同意学校保留并向 有关部门提交论文和电子版本，允许论文被查阅和借阅。本人授权哈尔滨理工 大学可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文，可以公布论文的全部或部 分内容。 本学位论文属于 ，保密 在 年解密后适用授权书。 不保密 √ 。 ， (请在以上相应方框内打√) 作者签名：吴振 日期： 2016 年 3 月 15 日 导师签名：韩剑辉 日期： 2016 年 3 月 15 日 哈尔滨理工大学工学硕士学位论文 哈尔滨理工大学工学硕士学位论文 基于双目视觉的立体匹配算法研究与 FPGA 实现 摘 要 双目立体视觉是计算机视觉技术研究领域中的热点问题之一，主要采用 两台摄像机对同一景物进行拍摄，根据几何原理将不同位置获取的二维图像 信息进行三维重建，从而恢复原景物的三维信息。由于其原理是直接模拟人 眼观察事物的方式，是获取三维场景中深度信息的重要手段。立体匹配是双 目立体视觉中的一个重要研究方向，在机器人导航、三维测距、虚拟现实等 领域具有广泛的应用。 改进匹配算法来提高匹配的精度，首先，在进行 Mini-Census 变换时， 邻域像素需要与中心像素及其平均值进行比较，得到一串两位数码；然后， 利用图像的梯度信息动态地调节匹配窗口的尺寸，根据匹配窗口尺寸的差异 分别使用改进稀疏 Census 变换；最后，将左右一致性检测、投票算法相结合， 对视差图进行细化处理，从而得到较为准确和稠密的视差图。 双目立体匹配算法的计算量大、复杂度高，一些传统平台无法满足实时 性要求，从而在很大程度上制约了在实际中的应用。本文采用现场可编程门 阵列（Field Programmable Gate Arrays FPGA）作为硬件实现平台，采用 Verilog HDL 语言设计匹配算法中图像数据缓存、Census 变换、梯度计算、左右一致 性检测等相关功能模块，通过功能模块间的并行化和流水线化，提高匹配算 法的处理速度。 本文选用 Altera 公司的 Cyclone II 系列芯片中的的 EP2C35F672 的 FPGA 芯片作为处理核心，Quartus II 11.1 作为主要开发工具，使用线逻辑分析仪 SignalTap II 及 Modelsim SE6.5 等仿真工具进行在线调试。选择 Middlebury 图像库中的标准测试立体图像对进行试验。验证本文算法在匹配精度和实时 性两方面的可行性和有效性。 关键词 双目视觉；立体匹配；稀疏 Census 变换；实时；可编程门阵列 I - Stereo Matching Algorithm Based on Binocular Vision and its Implementation with FPGA Abstract Binocular stereo vision is one of the hot issues in the field of computer