基于T-S模糊模型的机器人轨迹跟踪控制.pdfVIP

2014年4月15日 现代电子技术 Apr.2014 第37卷第8期 ModernElectronicsTechnique Vol.37No.8 102 102 基于T⁃S 模糊模型的机器人轨迹跟踪控制 刘桂林，高道祥，闫 磊 （北京林业大学 工学院，北京 100083） 摘 要：为了解决机器人跟踪控制的建模误差和扰动所引起的不稳定问题，设计一种基于T⁃S模糊模型的滑模控制 器。首先对机器人动力学方程进行扇区非线性处理，建立T⁃S模糊模型，然后设计出保证机器人系统渐近稳定的滑模控制 器。对二连杆机器人进行给定轨迹实验时，系统具有良好的轨迹跟踪性能，系统误差很快收敛到零。实验结果表明该方法 对非线性系统具有较强的鲁棒稳定性，验证了该方法的有效性。 关键词：T⁃S模糊模型；滑模控制；轨迹跟踪控制；机器人 中图分类号：TN911⁃34；TP273 文献标识码：A 文章编号：1004⁃373X（2014）08⁃0102⁃03 Robot trajectory tracking control based on T⁃S fuzzy model LIUGui⁃lin，GAODao⁃xiang，YANLei （CollegeofTechnology，BeijingForestryUniversity，Beijing 100083，China） Abstract：AnadaptiveslidingmodecontrollerbasedonT⁃Sfuzzymodelwasdesignedforovercomingtheinstabilityresulted frommodellingerrorandperturbationofrobotictrackingmanipulator.AT⁃Sfuzzymodelisestablishedbyusingsectornonlinear⁃ ityprocessingforrobotdynamicequations.Theslidingmodecontrollerisdesignedtoensureasymptoticalstabilityofrobotsys⁃ tem.Inthegiventrackexperimentofthetwo⁃linkrobot，thesystemachievedperfecttrajectorytrackingeffect，andthesystem errorwasconvergedtozerorapidly.Theresultsshowthatthemethodproposedinthispaperhashighrobuststabilityfornonlin⁃ earsystem.Theeffectivenessofthemethodwasverifiedintheexperiment. Keywords：T⁃Sfuzzymodel；slidingmodecontrol；trajectorytrackingcontrol；robot 真结果表明该方法具有良好的轨迹跟踪性能。文献[6] 0 引 言 针对具有广义不确定性的非线性系统，设计自适应模糊 [1] 反演控制器，仿真结果表明该控制方法具有良好的动态 轨迹跟踪和稳定性是控制中的两个典型问题 。机 器人轨迹跟踪控制的主要目的是通过给定各关节的驱 品质和跟踪性能，对非线性控制系统具有很强的鲁棒性 动力矩，使得机器人的位置、速度等状态变量跟踪给定