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5-6 闭环频率特性 系统的开环频率特性对分析系统的稳定性和稳定程度（即相对稳定性）具有十分重要的意义。但稳定性是系统能否正常工作的一个基本条件，为了研究自动控制系统的其它性能指标，仅知道系统的开环频率特性是不够的。为此有必要进一步研究系统的闭环频率特性。一般情况下，求解系统的闭环频率特性十分复杂烦琐，在实际中通常都是采用图解法来求出系统的闭环频率特性。 一、 向量作图法 如图所示单位负反馈系统，其闭环传递函数 用 代入上式，就可得到系统的闭环频率特性表示为 式中 是单位负反馈系统的开环频率特性。 上式表明，当 时，系统的闭环频率特性的幅值等于向量 与 的 幅值之比， 而闭环频率特性的相角等于向量 与 的相角差。这样，逐点测 出不同频率处对应向量的幅值和相角，便可绘制如图所示的闭环幅频特性A(ω)和闭环相频特性 。 二、等M圆图 由向量作图法可看出，对于G平面上任一点A，总有一个闭环幅值 与之对应，如果令闭环幅值 为一常数M，那么它在G平面上