基于双目视觉的机械臂伺服系统的研究-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

独创性说明 本人郑重声明:所呈交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作 及取得研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论 文中不包含其他人已经发表或撰写的研究成果，也不包含为获得内蒙古科 技大学或其他教育机构的学位或证书所使用过的材料。与我一同工作的同 志对本研究所做的任何贡献均已在论文中做了明确的说明并表示了谢意。 胁到你 1 隅叫生 关于论文使用授权的说明 本人完全了解内蒙古科技大学有关保留、使用学位论文(纸质版和电 子版)的规定，即:本人唯一指定研究生院有权保留送交学位论文在学校 相关部门存档，允许论文在校内被查阅和借阅，可以采用影印、缩印或其 他复制手段保存论文。在论文作者同意的情况下，研究生院可以转授权第 三方使用查阅该论文。 (保密的论文在解密后应遵循此规定〉 签名:唰 导师签名:且 日期: 旦旦/.1生 内蒙 内蒙古科技大学硕士学位论文 I I 摘 要 机器人相关技术经过近些年的飞快发展，已成为现代化高技术发展的重要方向之一， 它主要涉及到运动学、传感器技术、精密机械、人工智能等多学科。机械臂作为机器人的 一种，无论在仿人机器人、服务机器人还是工业机器人领域，都有着广泛的应用。目前， 大多数机械臂都无法自主的获得外界环境信息，在一些应用领域，比如弧焊机器人、搬运 机器人、仿人机器人以及航天航海等领域的机器人，则需要机械臂能够自主的获得外界环 境信息，并根据外界环境相关信息的变化做出不同的动作。随着机器视觉技术的发展，机 械臂视觉伺服控制技术也随之快速发展，从而为解决机械臂在多变环境下的自主控制提供 了基础。 视觉伺服控制系统按摄像头的数量可以分为单目视觉伺服控制和双目视觉伺服控制， 本论文采用的双目视觉技术，通过双目视觉测得目标物体在空间中的位置坐标，从而控制 机械臂完成对目标物体的抓取。在对双目立体视觉技术以及机械臂运动学建模等相关理论 研究的基础上，搭建了一个简单的机械臂视觉伺服控制实验平台，该实验平台主要由图像 采集单元、图像处理计算机、机械臂本体以及机械臂控制器几部分组成。双目立体视觉部 分主要研究了视觉系统的标定、立体校正、特征提取以及立体匹配等相关理论，并依据相 关理论，完成了算法的设计。视觉系统的标定用来计算出左右摄像机的内外参数和左右摄 像机的空间几何关系；立体校正能够把实际的双目视觉模型校正到理想的双目视觉模型； 对图像的特征提取，本论文中采用的 SURF(Speed-up Robust Features)特征点，并完成了基于 SURF 特征点的立体匹配以及误匹配的剔除。对机械臂进行了运动学分析以及运动学求解， 从而得到了机械臂末端执行机构空间坐标和机械臂关节惯量之间的转换关系。 最后，在搭建的实验平台上，实现了整体功能的调试，对双目立体视觉技术以及机械 臂运动控制进行了验证，并根据实验数据，对本系统精度进行了分析。 关键词：双目视觉；机械臂；伺服控制 II II Abstract With the rapid development in recent years, Robot technology has become one of the important direction of the development of high-tech development, and it is mainly related to kinematics, sensor technology, precision machinery, artificial intelligence and some other disciplines. Robotic arm have a extensive application in humanoid robots, service robots, or the field of industrial robots. At present, most of Robotic arm are not autonomous obtain the information of the environment, in some applications, such as arc welding robot, handling robot, humanoid robot and space navigation field of the robot, It need robotic arm obtain the information of the environment independently, and make different actions based on the changes of the external environment. M