基于卡尔曼滤波融合的移动机器人定位算法.pdfVIP

2016.03 理论与算法 基于卡尔曼滤波融合的移动机器人定位算法 王 襄 （湖北工业职业技术学院，湖北十堰，442000） 摘要：移动机器人的定位是实现机器人自动导航的一项关键技术内容。为了满足移动机器人准确定位的要求，提出来基于卡 尔曼滤波融合的定位算法。通过卡尔曼滤波融合算法里程计和声呐的测量数据，并针对该方法中的观测误差导致滤波器性能 下降发散的问题，提出基于卡尔曼滤波融合的移动机器人定位算法，对估算位置坐标进行优化处理，以提高移动机器人定位的 性能和稳定性，改善定位精度。 关键词 ：卡尔曼滤波融合；移动机器人；定位算法 Mobile robot localization algorithm based on Calman filter fusion Wang Xiang （Hubei Industrial Poly