汽车牵引力控制系统的变参数自适应PID控制.pdfVIP

学兔兔 第47卷第 12期 机 械 工 程 学 报 Vo1．47 NO．12 2011年 6 月 JOURNAL0FMECHANICALENGINEERING Jun． 2011 DoI：lO．3901／JME．2011．12．092 汽车牵引力控制系统的变参数 自适应PID控制木 李 亮 康铭鑫2 宋 健 李红志 韩宗奇2 杨 财 f1．清华大学汽车安全与节能国家重点实验室 北京 100084； 2．燕山大学车辆与能源学院 秦皇岛 066004) 摘要：合理的驱动轮滑转率控制是保证汽车具有良好急加速驱动性能和稳定性的前提。复杂路面条件下汽车牵引力控制系统 对驱动轮滑转率的控制需要基于驾驶员加速驾驶意图判断结果，通过合理协调发动机转矩干预和主动制动来实现。由于驾驶 意图和路面附着条件的改变引起汽车动力学参量以及实际