改进蚁群算法求解移动机器人路径规划.pdfVIP

第30卷第11期 电子测量与仪器学报 ％f．30No．11 ·1758· OFELECTRoNICMEAsUREMENTANDlNsTRUMENTATIoN joURNAL 2016年11月 1．018 DOI：10．13382／j．jemi．2016．1 改进蚁群算法求解移动机器人路径规划 张成 凌有铸 陈孟元 (安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室 芜湖241000) 摘要：在全局静态环境下，提出一种改进蚁群算法，解决传统蚁群算法用于路径规划出现的收敛速性差、局部最优和求解 质量差等不足。该算法引入障碍物排斥权重和新的启发因子到路径选择概率中，提高避障能力，增加路径选择的多样性； 然后，设置局部信息素的阈值和限定范围更新局部信息素，采用交叉操作获取新路径，引入最优解和最差解，改变全局信息 素的更新方式，提高全局搜索能力和解的质量，避免算法陷入局部最优。仿真结果表明，该算法能有效获得最优路