机器人技术及应用实验指导书-修改16.3.5.docVIP

《机器人技术及应用》 实 验 指 导 书 机电工程系 二零一四年二月 PAGE \* MERGEFORMAT11 实验一：机器人运动分析实验 一．实验目的 通过观察圆柱坐标机器人，了解工业机器人的系统结构、几何结构、坐标类型和运动控制原理。 分析其机械传动及驱动系统结构，绘制工业机器人基本结构简图，关节配置及运动示意图。 描述其基本结构及传动过程，建立机器人末端的运动坐标。 二．实验设备 教学机器人本体； 教学机器人电控柜； 计算机及PLC、触摸屏下载线。 三．实验原理 工业机器人主要的种类有：直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、球坐标机器人、关节型工业机器人、并联机器人、以及其它类型的工业机器人。本实验所使用的工业机器人属于圆柱坐标机器人。本圆柱坐标机器人属于示教再现型机器人，即先由手动操作机器人实现一定的动作，机器人通过控制系统“记住”该动作，然后再重复地实现该动作。 1关于圆柱坐标 圆柱坐标的数学公式，并配以简单的示意图 图示P点为圆柱坐标上的任意点，P点的坐标为（Z，R，）。 2 圆柱坐标机械手的结构（如下图） 详见附图一。 如图所示，圆柱坐标机械手由如下部分构成：实现坐标旋转的底座（由伺服电机1驱动）、实现R向坐标移动的移动臂（由伺服电机2驱动）、实现Z向坐标移动的移动臂（由伺服电机3驱动）、实现坐标旋转的手腕、以及实现抓取物块的手部（气动手指）。 3机械手抓