第2章-控制系统的数学模型.pptVIP

并联连接 Xo(s) G1(s) + Xi(s) G2(s) ? + + Gn(s) . . . Xi(s) Xo(s) G1(s)+ G2(s)+? ? ? + Gn(s) 反馈连接 G(s) H(s) ? Xi(s) Xo(s) ? B(s) E(s) Xi(s) Xo(s) 方框图的等效变换法则 求和点的移动 G(s) ? A B C ± 求和点后移 G(s) ? A B C ± 求和点前移 G(s) ? A B C G(s) ± G(s) ? A B C ± 引出点的移动 引出点前移 G(s) A C C 引出点后移 G(s) A C A G(s) A C G(s) C G(s) A C A 由方框图求系统传递函数 基本思路：利用等效变换法则，移动求和点和引出点，消去交叉回路，变换成可以运算的简单回路。 例：求下图所示系统的传递函数。 H1(s) Xo(s) G1(s) ? ? G3(s) H3(s) + Xi(s) G2(s) ? B H2(s) A H1(s) G1(s) ? ? G3(s) H3(s) + Xi(s) G2(s) ? Xo(s) H2(s)G3(s) 解：1、A点前移； 2、消去H2(s)G3(s)反馈回路 H1(s) Xo(s) G1(s) ? ? G3(s) H3(s) + Xi(s) Xi(s) Xo(s) H3(s) ? Xi(s) Xo(s) 3、消去H1(s) 反馈回路 4、消去H3(s) 反馈回路 四、系统信号流图和梅逊公式 信号流图起源于梅逊（S. J. MASON）利用图示法来描述一个和一组线性代数方程，是由节 点和支路组成的一种信号传递网络。 信号流图及其术语 节点 表示变量或信号，其值等于所有进入该节点的信号之和。节点用“?”表示。 支路 连接两个节点的定向线段，用支路增益（传递函数）表示方程式中两个变量的因果关系。支路相当于乘法器。信号在支路上沿箭头单向传递。 例： x1 x2 x3 x4 x5 x5 1 e a f b d c 1 g 输入节点（源节点） 只有输出的节点，代表系统的输入变量。 输出节点（阱节点、汇点） 只有输入的节点，代表系统的输出变量。 源节点 汇点 x1 x2 x3 x4 x5 x5 1 e a f b d c 1 g 混合节点 既有输入又有输出的节点。若从混合节点引出一条具有单位增益的支路，可将混合节点变为输出节点。 x1 x2 x3 x4 x5 x5 1 e a f b d c 1 g 通路 沿支路箭头方向穿过各相连支路的路径。 前向通路 从输入节点到输出节点的通路上通过任何节点不多于一次的通路。前向通路上各支路增益之乘积，称前向通路总增益，一般用pk表示。 x1 x2 x3 x4 x5 x5 1 e a f b d c 1 g 回路 起点与终点重合且通过任何节点不多于一次的闭合通路。回路中所有支路增益之乘积称为回路增益，用La表示。 x1 x2 x3 x4 x5 x5 1 e a f b d c 1 g 不接触回路 相互间没有任何公共节点的回路。 惯性环节 凡运动方程为一阶微分方程： 形式的环节称为惯性环节。其传递函数为： T—时间常数，表征环节的惯性，和 环节结构参数有关 式中，K—环节增益（放大系数）； 如：弹簧-阻尼器环节 xi(t) xo(t) 弹簧-阻尼器组成的环节 K C 微分环节 输出量正比于输入量的微分。 运动方程为： 传递函数为： 式中，?—微分环节的时间常数 在物理系统中微分环节不独立存在，而是和其它环节一起出现。 如：测速发电机 uo(t) ?i (t) 测 速 发 电 机 式中， Kt为电机常数。 无负载时： R C ui(t) uo(t) i(t) 无源微分网络 无源微分网络 显然，无源微分网络包括有惯性环节和微分环节，称之为惯性微分环节，只有当|Ts|1时，才近似为微分环节。 除了上述纯微分环节外，还有一类一阶微分环节，其传递函数为： 微分环节的输出是输入的导数，即输出反映了输入信号的变化趋势，从而给系统以有关输入变化趋势的预告。因此，微分环节常用来改善控制系统的动态性能。 积分环节 输出量正比于输入量对时间的积分。 运动方程为： 传递函数为： 式中，T—积分环节的时间常数。 积分环节特点： 输出量取决于输入量对时间的积累过程。 且具有记忆功能； 具有明显的滞后作用。 积分环节常用来改善系统的稳态性能。 如当输入量为常值 A 时，由于： 输出量须经过时间T才能达到输入量在t = 0时的值A。 如：有源积分网络 + ? C R i1(