发育机器人研究综述-智能系统学报-哈尔滨工程大学.PDFVIP

第 2 卷第 4 期 　　　 　　　　 　　　　　　　智 　能 　系 　统 　学 　报 　　　　 　　　　 　 　 　　Vol . 2 №. 4 2007 年 8 月 　　　　　　　 　 　　 　　　　　　　　　　　Aug . 2007 CA A I Tran saction s o n Int elligent Sy st em s 　　 发育机器人研究综述 于化龙 ,朱长明 ,刘海波 ,顾国昌,沈 　晶 ( 哈尔滨工程大学 计算机科学与技术学院 ,黑龙江 哈尔滨 15000 1) 摘 　要 :发育机器人是国际上近年兴起的一个研究热点 ,但在国内相关研究工作尚未全面起步. 较为全面地介绍了 发育机器人的基本概念 、核心思想和发展历程 ,重点剖析了几种典型的发育模型和学习方法. 针对该领域 目前存在 的学术争论 , 如组成结构 ,研究目的和性能评价等 ,做了详细的探讨. 本文最后从理论研究和应用两方面展望了发育 机器人的发展趋势 ,并指出了需要进一步研究解决的问题. 关键词 :发育机器人 ; 外成机器人 ; 发育模型 ; 发育学习 中图分类号 : TP242 . 6 　文献标识码 :A 　文章编号 (2007) A survey on developmental robotics YU Hualon g , Z HU Changming , L IU Haibo , GU Guochang , SH EN J ing (College of Comp ut er Science and Technology , Harbin Engineering U niver sit y , Harbin 15000 1 , China) Abstract :Develop ment al robotics i s one of t he mo st p op ular re search int ere st s for many foreign re searcher s in recent year s. However , t he relat ed st u die s haven ’t been done sy st ematically in China . The p ap er p re s ent ed t he ba sic concep tion , main idea an d hi story of t he develop ment al robotic s. Esp ecially several rep re sent ative develop ment al mo del s an d lear nin g met ho d s were de scribed in det ail . So me co nt rover sial topics in t hi s fiel d , such a s con stit ution , re search p urpo se , p erfor mance e stimatio n and so on , are di scu ssed de t ailedly . At la st , it p ro sp ect s t he develop ment al t rend of t he develop ment al robotics in t he f ut ure f ro m t wo a sp ect s : t heoretical re search and app lication , and in dicat e s t he i ssue s needed to be re searched deep ly . Key words :develop ment al robotics , epigenetic ro