机械控制工程_传递函数和方框图.ppt

补充规则 引出点和比较点交换 一般不采用 方块图变换经验法则 引出点和引出点之间可以交换位置 相加点和相加点之间可以交换位置 引出点和相加点之间一般不要互换位置 有几种变换方法？ 例题 1 例题 2 前移会怎样？ 4. 系统方块图的绘制 基本步骤 （1） 列出各个环节的微分方程 （2） 求出各个环节的传递函数 （3） 将各个环节方块图连起来 直流电机位置控制系统 指令与比较环节 磁场控制直流电机 磁场回路 拉氏变换 电机磁通 电机转矩 常数 电机转矩和磁场回路电流关系 励磁回路 Va i 转矩 Va τm i τm 阻 尼 转 矩 惯 性 阻尼负载 惯性负载 转矩和转速之间关系 电机传递函数 If 电路时间常数小于机械时间常数 系统性能由主导极点来代替 动态忽略,稳态值不能改变 测速器 负载和位置 电机位置控制系统方块图 本节重点 ○ 各典型环节的传递函数 ◎ 方块图的变换与化简 作 业 2-2 、2-6、2-9 （前4题） 感谢聆听！ THANK YOU FOR WATCHING! 放映结束 欢迎批评指导！！ 前一个的输出是后一个的输入 * 输入是一个，输出是相加 * 可以请同学推导一下 * 第 3 节 传递函数与方块图 1.传递函数 2.典型环节传递函数 3.方块图及其化简 4.系统方块图绘制 1. 传递函数 定义： 在全部初始条件为零的假设下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比 若系统由下列微分方程描述 则其传递函数为 系统的传递函数是一种数学模型 传递函数适用于线性定常系统 传递函数是系统本身的一种属性 若传递函数已知，就可以针对不同输入，研究系统的响应或输出 系统传递函数一般形式 注意：零点和极点的概念及特征方程 惯性环节 积分环节 振荡环节 比例环节 一阶微分 二阶微分 2. 典型环节的传递函数 比例环节 特征：输入输出成比例，不失真，无延迟 积分环节 微分环节 测速发电机 一阶惯性环节 特点：输出不能立即跟随输入的变化 F R-C串联电路与直流电压接通，电容上电压建立过程 振荡环节 标准形式 当特征方程的根为实根时，二阶系统认为是由两个惯性环节串联而成 振荡环节一般包含有两种形式的储能元件，并且能量能够互相转换，因此输出带有振荡的形式 一阶微分 二阶微分 3 方框图模型 方框图是系统中每个元件的功能和信号流向的图解表示。 传递函数 G(s) 输入 输出 比较点 R C E + - E=R-C 引出点 C C C G1(s)G2(s) Xi Xo 串联运算规则 Xi Xo G1(s) G2(s) Xi Xo G1(s) G2(s) G3(s) + + + G1(s)+G2(s)+G3(s) Xi Xo 并联运算规则 反馈运算规则 注意符号 方块图的变换法则 各前向通路中传递函数的乘积保持不变 各回路中传递函数乘积保持不变 前一个的输出是后一个的输入 * 输入是一个，输出是相加 * 可以请同学推导一下 *