一种搜救机器人的设计与越障分析探究.pdfVIP

· 8 · 重 型 机 械 2016NO．6 · 新技术新设备 · 一 种搜救机器人的设计与越障分析 刘巍巍 ，王成龙 ，刘慧芳 (沈阳工业大学 机械工程学院，辽宁 沈阳 110870) 摘 要：为了解决现有履带式煤矿井下救援机器人质量偏重、机动性较差的问题，采用轮毂电机 为动力，设计了一款具备检测功能的双摇臂搜救机器人。根据双摇臂履带机器人的整体结构，结合事 故后井下地形和障碍物的构形特点，得出了障碍物的简化模型，采用D—H法分析了机器人的最大越 障能力，利用Solidworks软件对机器人进行了建模并在 Adams中进行 了仿真 ，结果表明所设计的机器 人能够实现对理论最大障碍物的跨越，验证了在保证搜救机器人越障能力的前提下，由减轻机器人重 量来提高其机动能力的可能。 关键词：机器人；轮毂电机；D—H法 ；越障分析 中图分类号：TP242．3 文献标识码：A 文章编号 ：100