植保无人机药箱液量监测装置的设计与试验-IngentaConnect.PDFVIP

第 33 卷 第 12 期 农 业 工 程 学 报 Vol.33 No.12 2017 年 6 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Jun. 2017 107 农业航空工程 植保无人机药箱液量监测装置的设计与试验 1,2 1,2,3※ 1 1,2 1,2 姜 锐 ，周志艳 ，徐 岩 ，兰玉彬 ，罗锡文 （1. 华南农业大学工程学院/广东省农业航空应用工程技术研究中心，广州 510642 ； 2. 国家精准农业航空施药技术国际联合研究中心，广州 510642 ；3. 南方粮油作物协同创新中心，长沙 410128 ） 摘 要：药箱的液量是植保无人机精准作业中需要监测的重要信息之一。为了实现对植保无人机药箱液量的实时监测， 针对植保无人机作业过程中存在的液面波动剧烈、药液的理化特性各异、药箱空间小、防腐蚀要求高等特点，该文提出 一种双气压式液量监测装置的设计方案，包括双气压式液位监测、药箱液面震荡干扰滤波、机身倾斜干扰校正以及液位- 液量换算模型等。为了验证方案的可行性，制作了液量监测装置的样机，并设计了相关的验证试验进行性能测试。试验 结果表明：采用同时监测环境气压和密闭气室内气压的双气压式差值法，液位高度与气压差值之间呈线性负相关关系， 决定系数为 0.998 9，可有效消除环境气压变化对测量精度和稳定性带来的影响；融合了中位值平均滤波法与滑动平均滤 波法优势的混合数字滤波算法，使药箱液位数据的变异系数由滤波处理前的 28.45% 降低到 12.27%，对液面震荡干扰具有 较好的滤波效果；基于微机械陀螺仪的校正算法，在机身倾斜 30°时，气压差值误差从校正前的-1.09 hPa，降低至校正后 的 0.05 hPa，可较好地消除植保无人机飞行中机身倾斜带来的药箱倾斜干扰误差；在植保无人机机载动态测试试验中， 设计了前进、后退、田间掉头移行等 3 种常见的飞行工况中进行测试，在 2 、4 、6 L 的载药量时，液量监测器输出的液 量数据均值分别为 1.985、3.942、5.984 L，经过校正处理后液量相对误差分别为 0.75%、1.45%、0.77%，均方根误差分 别为 0.182、0.199、0.180 L，表明液量监测器在不同实际作业工况中的数据输出较稳定可靠。 关键词：无人机；设计；试验；农业航空；药箱；液量监测；无线监测 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.12.014 中图分类号：S252+ .3 文献标志码：B 文章编号：1002-6819(2017)-12-0107-09 姜 锐，周志艳，徐 岩，兰玉彬，罗锡文. 植保无人机药箱液量监测装置的设计与试验[J]. 农业工程学报，2017，33(12)： 107－115. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.12.014 Jiang Rui, Zhou Zhiyan, Xu Yan, Lan Yubin, Luo Xiwen. Design and experiment of liquid quantity monitor for pesticide tank in spraying UAV[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2017, 33(12): 107－115. (in Chinese with English abstract) doi：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.12.014