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ABB程序模板与接线电路 百度文库中有很多程序模版，以及I/O通讯资料。在这里我将对，程序如何输入在示教器中，以及I/O通讯口硬件接线做详细的说明供大家参考。 一、机器人当前位置检测例行程序 以上程序中CurrentPos(phome，tGun)，大家在ABB培训资料中，ABB程序模版中，经常遇到。其主要功能是避免机器人自动返回Home点过程中发生碰撞。例行功能程序，能有效检测机器人TCP当前位置是否在Home点，并手动返回Home点。 检测TCP当前位置是否必要？能否不检测直接运行？ 很多程序的编写中，确实没有使用此模块。加以替代的是下面的程序，在机械手臂开始运行的时候，直接使TCP回到Home点，然后自动运行。若TCP当前位置在Home点附近，则机器手臂移动范围小，不会发生碰撞现象。使用检测程序，一般配合手动返回Home点。 下面详细介绍CurrentPos(phome，tool0)语句在示教器中的编写过程。本试例以模版中的检测当前位置程序为例编写。 模版程序如下所示： 打开程序编辑器，例行程序—文件—新建例行程序 2按右图格式，输入各参数（名称可以随便） 3只有例行功能程序，才含有数据类型。 4接下来进行参数设置（点击参数右边的…） 点击添加—添加参数param0在添加一个param1 选中param0修改名称为ComparePos，数据类型robtarget 模式选择IN(输入)，维数选择0。 接下来设置param1个参数设置如下图 按步骤设置完成后，点击确定 在返回的页面中点击结果… 出现了什么？ 下面介绍检测当前位置例行功能程序怎么编写： 首先添加一个数据类型为num的Counter。和一个数据类型为robtarget的ActualPos。 1、添加指令—选择:=如右图所示 选中Counter，然后点击编辑—全部 把右边的EXP换成数字0 （这个是不是太低级了，下面不在配图说明了） 2、点击添加指令—选择:= 更改数据类型…—选择数据robtarget—确定 选择出来的ActualPos—点击EXP—点击功能 选择CRobt（） 3、点击添加指令—选择Compact IF—点击取消 点击EXP—点击编辑—点击全部 输入ActualPos.trans.yComparePos.trans.y-25 AND ActualPos.trans.yComparePos.trans.y+25 其他输入不在介绍了，参看前面的程序自己输入。 CRobt是自带功能函数，作用是读取机器人当前的robtarget?，ActualPos.trans.x什么的你看下图数据就明白了 输入RETURN Counter=7完成编写。使用和其他程序一样，使用ProcCall语句调用。完成模版程序编写并测试。 当启动时TCP在Home点，则正常运行，如下图所示： 当TCP不在Home点运行时。则显示手动执行aHOME（手动返回到Home点）。小编太懒，就写了一句TPWrite。 对检测当前位置是否在等待位置的介绍就到这里。 二、机器人I/O口模块 由于各接口模块功能相似，现以DSQC652为例。DSQC651的图片我就不上传了，网上有很多。 图中：缺少24V接线。实际使用中，输出（output）必须要0V、24V都接。 图中：缺少24V接线。实际使用中，输出（output）必须要0V、24V都接。 关于I/O在示教器中的编写，以及右边的board10 这些网上有很多，我就不在讲述了。 数字输入输出信号如下图所是： ABB的I/O输入和输出都是高电平，所以可以选择PNP常开型传感器。 可与西门子系列PLC、三菱FX3以上系类PLC直接交换信号。信捷PLC需要中间继电器（替代按钮作用）。关于PLC什么漏型，源型什么的。选用时注意输入信号是高电平还是低电平。以免使用中间继电器使电路复杂化。 关于I/O，如何关联电机启动，自动手动，请查阅ABB相关培训资料。或私信邮箱免费索取资料。 本文档，仅作为新手学习使用，不懂之处。还请查阅其他相关文档。 ABB机器人新系统的IO设置，供大家学习。