上肢康复机器人绳驱动关节的设计与分析.PDFVIP

２０１８年９月 第３９卷　第５期 Ｓｅｐｔ．２０１８ Ｖｏｌ．３９　Ｎｏ．５ ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７１－７７７５．２０１８．０５．０１２ 上肢康复机器人绳驱动关节的设计与分析 １ １ １ １ ２ 杨启志 ，孙梦涛 ，马新坡 ，蔡　静 ，赵新刚 （１．江苏大学 农业装备工程学院，江苏 镇江２１２０１３；２．中国科学院沈阳自动化研究所 机器人学国家重点实验室，辽宁 沈阳１１００１６） 摘要：针对绳驱动存在的弹性易滑动、误差易累积等问题，提出了一种“钢丝绳＋齿形带”的广义驱 动方式，将电动机加齿轮、减速器代表的传统刚性动力传递转化为柔性传递．计算得出了钢丝绳拉 力大小；运用摩擦力补偿法分析钢丝绳与绳外软管之间的摩擦因数，得出钢丝绳摩擦力与负载的关 系．将同一根钢丝绳与绳套的组合进行不同弯曲度的试验；改变钢丝绳在软管中的长度，并于末端 施加负载；在固定板上安装钢丝绳，测量拉力及摩擦力的大小进而确定钢丝绳型号．应用ＡＤＡＭＳ 对绳驱动关节的钢丝绳进行仿真分析．结果表明：弯曲程度对钢丝绳摩擦力影响可忽略；钢丝绳摩 擦力与其长度、负载大小都成正比；仿真验证了理论分析正确性．试验得到绳最大紧边压力为８Ｎ， 实际摩擦力７．６Ｎ；钢丝绳选用３０４不锈钢，直径定为１．５ｍｍ，最大承重２５ｋｇ． 关键词：上肢康复机器人；绳传动系统；钢丝绳；摩擦力补偿法；试验 中图分类号：ＴＨ１２２　　文献标志码：Ａ　　文章编号：１６７１－７７７５（２０１８）０５－０５６３－０７ 引文格式：杨启志，孙梦涛，马新坡，等．上肢康复机器人绳驱动关节的设计与分析［Ｊ］．江苏大学学报（自然科学版），２０１８，３９（５）： ５６３－５６９． Ｄｅｓｉｇｎａｎｄａｎａｌｙｓｉｓｏｆｒｏｐｅｄｒｉｖｅｎｊｏｉｎｔｆｏｒ ｕｐｐｅｒｌｉｍｂｒｅｈａｂｉｌｉｔａｔｉｏｎｒｏｂｏｔ １ １ １ １ ２ ＹＡＮＧＱｉｚｈｉ，ＳＵＮＭｅｎｇｔａｏ，ＭＡＸｉｎｐｏ，ＣＡＩＪｉｎｇ，ＺＨＡＯＸｉｎｇａｎｇ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＥｑｕｉｐｍｅｎｔＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｚｈｅｎｊｉａｎｇ，Ｊｉａｎｇｓｕ２１２０１３，Ｃｈｉｎａ；２．ＳｔａｔｅＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＲｏ ｂｏｔｉｃｓ，ＳｈｅｎｙａｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎＣＡＳ，Ｓｈｅｎｙａｎｇ，Ｌｉａｏｎｉｎｇ１１００１６，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｓｏｆｅａｓｙｓｌｉｐｐａｇｅｂｙｅｌａｓｔｉｃｉｔｙａｎｄｅａｓｙａｃｃｕｍｕｌａｔｉｏｎｏｆｅｒｒｏｒｓｉｎｒｏｐｅ ｄｒｉｖｉｎｇ，ａｇｅｎｅｒａｌｉｚｅｄｄｒｉｖｉｎｇｍｅｔｈｏｄｏｆ＂ｒｏｐｅ＋ｔｏｏｔｈｅｄｂｅｌｔ＂ｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｔｏｃｏｎｖｅｒｔｔｈｅｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌ ｒｉｇｉｄｐｏｗｅｒｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎｏｆｍｏｔｏｒｐｌｕｓｇｅａｒａｎｄｒｅｄｕｃｅｒｉｎｔｏｆｌｅｘｉｂｌｅｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ．Ｔｈｅｐｕｌｌｆｏｒｃｅｏｆｗｉｒｅ ｒｏｐｅｗａｓｃａｌｃｕｌａｔｅｄ，ａｎｄｔｈｅｆｒｉｃｔｉｏｎｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔｂｅｔｗｅｅｎｗｉｒｅｒｏｐｅａｎｄｏｕｔｅｒｈｏｓｅｗａｓａｎａｌｙｚｅｄｂｙｔｈｅ ｆｒｉｃｔｉｏｎｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｔｏｏｂｔａｉｎｔｈｅｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐｂｅｔｗｅｅｎｆｒｉｃｔｉｏｎｆｏｒｃｅｏｆｓｔｅｅｌｗｉｒｅｒｏｐｅａｎｄｌｏａｄ． Ｔｈｅｃｏｍｂｉｎａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｓａｍｅｓｔｅｅｌｗｉｒｅｒｏｐｅａｎｄｔｈｅｒｏｐｅｊａｃｋｅｔｗａｓｔｅｓｔｅｄｆｏｒｄｉｆｆｅｒｅｎｔｂｅｎ