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该算法能够适用于动态复杂的对抗型比赛环境中足球机器人的协作控制,改善多机器人冲突的混乱局面,增强足球机器人策略行为的有效性,增加机器人在比赛过程中的协作进攻次数,提高足球机器人系统的智能协作性。实现了论文的设计目标,使我校足球机器人团队在近年的全国大赛上取得了优异的成绩。关键词:多机器人协作;人工免疫算法;足球机器人;体系结构研究类型:应用研究Subject:SoccerRobotCooperativeControlResearchBasedonImmuneMechanismSpecialty:PatternRecognitionandIntelligentSystemName:KangQian(Signature)Instructor:HouYuanbin(Signature)ABSTRACTRobotcooperativecontrolisoneofthecoreissuesofmulti-robotsystemsresearch,whichrelatestomanyaspectssuchastherobotarchitecture,perception,communication,algorithms,collaborativemechanismsandsoon.Asatypicalmulti-robotsystem,thesoccerrobotsystemprovidesagoodexperimentalplatformfortheintelligencetheorystudiesandavarietyofintegratedapplication.ThesubjectisbasedonthesoccerrobotsystemresearchplatformofXianUniversityofScienceandTechnology.Aimingatthedynamicenvironmentofsoccerrobotcompetition,therobottrackingaccuracyisincreasedbyimprovingthetargettrackingalgorithms,andtheautonomouscollaborationofthesoccerrobotisadvancedthroughusingimmunemechanismandartificialimmunealgorithm,tosolvethecongestionandresourcewasteproblemswhichoftenhappensintheactualcourseofthegame,andimprovetheintelligenceofthesystemfinally.Thesoccerrobotsystem,hardwarestructurecompositionandworkingprincipleareintroducedandanalyzedinthepaper.Focusingontheproblemsofmobilerobottargettracking,thegaussiansumparticlefilter(GSPF)improvedalgorithmisprovidedforsoccerrobottargettracking,parallelextendedkalmanfilteringisreplacedbyparallelgaussianparticlefilterofgaussiansumfilteringintheGSPF,andfullconsiderationisgiventotheinfluenceofthecurrentobservedquantitytothestatedistribution,whichimprovesthetargettrackingprecisionofsystem.Thesimulationresultsshowthatthisalgorithmcaneffectivelyapplytosoccerrobottargettrackinginthedynamicandcomplexenvironment.Accordingtotherobotarchitecture,thebasisofthecollaborativebehaviorforrobotsoccer,consideringtheincentiveandtheinhibitionbetweenantigenanddifferentantibody,andtheimmunemechanismsuchasthecommunicationbetweendifferentimmunecellswitheachothe
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