工业机器人的控制.pptVIP

2、主要控制变量 任务轴R0：描述工件位置的坐标系 X(t):末端执行器状态； θ(t):关节变量； C(t)：关节力矩矢量； T(t)：电机力矩矢量； V(t)：电机电压矢量 本质是对下列双向方程的控制： 机器人的位置控制 由于机器人系统具有高度非线性，且机械结构很复杂，因此在研究其动态模型时，做如下假设： （1）机器人各连杆是理想刚体，所有关节都是理想的，不存在摩擦和间隙； （2）相邻两连杆间只有一个自由度，或为旋转、或为平移。 4.2 机器人的位置控制 4.2.1 直流传动系统的建模 1、传递函数与等效方框图 伺服电机的参数： 4.2 机器人的位置控制 4.2.1 直流传动系统的建模 1、传递函数与等效方框图 （1）磁场型控制电机 4.2 机器人的位置控制 4.2.1 直流传动系统的建模 1、传递函数与等效方框图 Laplace变换得： 4.2 机器人的位置控制 4.2.1 直流传动系统的建模 1、传递函数与等效方框图 一般可取 K=0，则有等效框图 同时，传递函数变为 5.2 机器人的位置控制 5.2.1 直流传动系统的建模 1、传递函数与等效方框图 ：电气时间常数； ：机械时间常数。 5.2 机器人的位置控制 5.2.1 直流传动系统的建模 1、传递