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《自动控制原理》试卷（一）A
一、??????????? 求系统传递函数?（10分）
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?二、??????????? 系统结构图如图所示，?取何值时，系统才能稳定 ？????????????????? （10分）
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三、已知负反馈系统的开环传递函数为，?? ???
(1) 试画出以K为参数系统的根轨迹；
(2) 证明根轨迹的复数部分为圆弧?? 。??????????????????? （15分）
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?SHAPE? \* MERGEFORMAT 四、已知一单位闭环系统的开环传递函数为? ??，现加入串联校正装置：?? ，试：??????????????????????????????? （20分）
（1）???? 判断此校正装置属于引前校正还是迟后校正？
（2）???? 绘制校正前、后系统及校正装置的对数幅频特性。
（3）???? 计算校正后的相位裕量。
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五、非线性系统结构如图所示，设输入r=0, 绘制起始点在
的平面上的相轨迹。? （15分）
?
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六、采样控制系统如图所示，已知：????????????? （15分）
1．求出系统的开环脉冲传递函数。
2．当输入为时，求稳态误差。
?
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七、用奈氏稳定判据判断如下图所示系统的稳定性。其中，（1）─（3）为线性系统，（4）─（6）为非线性系统。?????????????????????????? （15分）
?
《自动控制原理》试卷（一）A标准答案及评分标准
一、求系统传递函数?（10分）
G
G3
G1
G2
H3
H2
H1
－
－
+
－
+
+
?
?
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?
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解：系统信号流程图为：??????????? ……………………………………………………………2分
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《自动控制原理》试卷（一）A标准答案及评分标准
一、求系统传递函数?（10分）
?
解：系统信号流程图为：??????????? ……………………………………………………………2分
?前向通道：? ??……………………………………………………2分
回环：? ……………………………1.5分
? ………………1分
??????? ??????…………………………………2分
? …………………………1.5分
?
二、系统结构图如图所示，?取何值时，系统才能稳定 ？????????????????? （10分）
?
?
?
解：系统闭环传函：
所以系统特征方程为? ???………………………………………3分
初步判据：特征方程全部系数均大于0，所以??? ………………………1分
列劳斯表
???? ……………………………………………………………………3分
为使系统稳定，则劳斯表第一列全部大于零，令???? …………………………2分
所以。??????? ………………………………………………………………………………3分
三、已知负反馈系统的开环传递函数为，?? ???
(1) 试画出以K为参数系统的根轨迹；
(2) 证明根轨迹的复数部分为圆弧?? 。??????????????????? （15分）
?
解：? (1)系统开环传函??
①???? 开环极点（起点）：? 开环零点（终点）：??? ……………………2分
②???? 实轴上的根轨迹的分区：??????? ……………………………………………………2分
③???? 出射角：
????? ……………………………………………………2分
④???? 汇合点：
?? ……………………………………………………2分
绘制系统根轨迹如图：????????????????????????? ……………………………………………………3分
?SHAPE? \* MERGEFORMAT
证明：设为根轨迹上一点，满足幅角条件：
? ……………………………1分
?????????? ………………………………（过程）2分
对两边取正切得
化简得
?????????? ………………………………………………………………………………1分
四、已知一单位闭环系统的开环传递函数为? ??，现加入串联校正装置：?? ，试：??????????????????????????????? （20分）
（1）判断此校正装置属于引前校正还是迟后校正？
（2）绘制校正前、后系统及校正装置的对数幅频特性。
（3）计算校正后的相位裕量。
?
解：⑴?? 判断校正装置，，绘制幅频特性：
………………………………………………………3分
可得此校正装置属于引前校正。???????????? ………………………………………………………3分
或说明此传函交接频率??
⑵? 校正前系统开环传函：，
校正后系统开环
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