WonderPines仿真2D机器人足球队描述文档.PDFVIP

WonderPines 仿真2D 机器人足球队描述文档 刘凯、李尔军、帅天天 黄山学院创新实验室 1. 黄山学院仿真2D 足球队简介 黄山学院仿真2D 足球队于2009 年成立，并命名为WonderPines，并在 2009 年举行的RoboCup 中国公开赛上取得了第15 名，在2011 年举行的 RoboCup 中国公开赛上取得了13 名，在2011 年和2012 年安徽省机器人大 赛上分别取得了第3 名和第5 名，本次比赛WonderPines 采用agent2d 作 为球队的开发底层，通过我们的努力，球队水平已经有了明显的提高。 2. 底层介绍 (1)底层版本 底层版本：agent2d-3.1.0 下载地址：http://sourceforge.jp/projects/rctools/releases/?package_id=4887 库版本：librcsc-4.1.0 下载地址: http://sourceforge.jp/projects/rctools/releases/?package_id=3777 (2)底层框架 球员角色的基类是SoccerRole，派生了RoleCenterBack， RoleCenterForward，RoleDefensiveHalf，……等子类(在agent2d- 3.1.0/src 中以role 开头的头文件中定义），分别对应于场上的前锋，中 场，后卫等等。球队策略中是根据agent 的号码生成该agent 对应的球员 角色。在 Agent2d 底层源代码中，用统一的决策文件 bhv_basic_offensive_kick.cpp 来控制这角色球员的有球决策。具体的执 行流程如下。 (3)执行流程 main()[agent2d-3.1.0/src/main_player.cpp] BasicClient::run(SoccerAgent* agent)[librcsc4.1.0/rcsc/common/basic_client.cpp] BasicClient::runOnline(SoccerAgent*agent)[librcsc4.1.0/rcsc/common/basic_client.cpp] PlayerAgent::handleMessage()[librcsc4.1.0/rcsc/player/player_agent.cpp] PlayerAgent::action()[librcsc4.1.0/rcsc/player/player_agent.cpp] SamplePlayer::actionImpl()[agent2d-3.1.0/src/sample_player.cpp] RoleCenterBack::execute(r RoleSideBack::execute(rc csc::PlayerAgent *agent) sc::PlayerAgent *agent) ………… RoleCenterForward::execute(r RoleOffensiveHalf::execute(r csc::PlayerAgent *agent) csc::PlayerAgent *agent) 3. 所做的工作 （1）守门员的防守决策 我们在守门员的决策中使用了淮海反射法，这种方法为我们面对强队 的坚强防守提供了一个全新的思路。我们在 agent 代码中加入了这种思路。 要将球踢向球门柱必须满足：在离球门柱较近的范围内且自己被死死的盯 住且无射门点且存在一条路径通往球门柱且球不能在踢向球门柱的过程中 被守门员截获且在球反射后在相应的反射路线周围要存在我方替补。在多 层策略分析的时候，若可以传球也