第一章船舶操纵运动方程1 船舶前运动学教学课件.pptVIP

第二章 船舶操纵 §2－１ 船舶操纵运动方程 内容概括 研究前提 : 在舵的控制之下,船舶在 水平面内的各种操纵运动。 研究方法 : 采用力学惯用的处理方法， 选取坐标系，确定表征运动 的参数，建立运动方程． §2-１－１ 坐标系 §2-１－１ 坐标系 一、固定坐标系O0X0Y0 -----固结在地球表面，不随时间而变化，如图所示。 　 §2-１－１ 坐标系 二、运动坐标系Oxy 运动坐标系是固结在船体上的，随船一起运动,如图所示。 1. 坐标系2. 参数定义3. 关系 参数定义 重心坐标: 首向角 船速 航速角 漂角 回转角速度: 参数之间的关系 参数之间的关系  §2-1-3 作用于船体的水动力和力矩 船体的水动力、力矩表达 对Y、N进行简化 假定以匀速直线运动为初始平衡状态 1) = 0 §2 -1-5 水动力导数 1.定义 匀速直线运动时，只改变一个运动参数，其他不变引起的作用于船舶水动力对运动参数的变化率。 2. 表示方式 1.