一种可控机构式挖掘机构-副本.doc

说 明 书 摘 要 本发明公开了一种可控机构式挖掘机构，包括：机架、动臂控制支链、铲斗举降支链、铲斗翻转支链，通过所述动臂控制支链、铲斗举降支链与铲斗翻转支链的配合，完成一种可控机构式挖掘机构的挖掘作业。该机构各杆件之间均为转动副连接，连杆代替传统液压传动，避免了液压元件精度高、漏油等缺点，相比其他可控机构式挖掘机，结构紧凑，挖掘力大；且四边形结构的设计改善了受力，提高了机构运行的平稳性，动力学性能优。 摘 要 附 图 权 利 要 求 书 1.一种可控机构式挖掘机构，由机架、动臂控制支链、铲斗举降支链、铲斗翻转支链组成，其特征在于： 所述动臂控制支链包括第一主动杆、动臂，第一主动杆一端通过第一转动副与机架连接，另一端通过第二转动副与动臂连接；动臂通过第三转动副与第二连杆连接，另一端通过第四转动副与举降杆连接； 所述铲斗举降支链包括第二主动杆、第二连杆、第三连杆和举降杆，第二主动杆一端通过第五转动副与机架连接，另一端通过第六转动副与第二连杆连接；第二连杆通过第七转动副与第三连杆连接；第三连杆另一端通过第八转动副与举降杆连接；举降杆另一端通过第九转动副与铲斗连接； 所述铲斗翻转支链包括第三主动杆、翻转杆、铲斗，第三主动杆一端通过第十转动副与机架连接，另一端通过第十一转动副与翻转杆连接；翻转杆另一端通过第十二转动副与铲斗连接； 所述第一主动杆、第二主动杆和第三主动杆由均伺服电机驱动。 说 明 书 一种可控机构式挖掘机构 技术领域 本发明涉及机械工程领域，特别是一种可控机构式挖掘机构。 背景技术 挖掘机是一种常用的工程机械。其中，液压式挖掘机应用最广泛，其液压元件精度要求高，导致液压系统制造成本高，而且易出现漏油等问题，这些都是液压式挖掘机长期存在的棘手问题。 随着电机技术得发展和控制技术的提高，可控机构为工程机械提供了广泛的发展空间，由控制电机驱动的多自由度可控机构不仅具有工作空间大、动作灵活、可完成复杂的运动轨迹输出，同时还具有制造成本低、维护保养简单等优点。 公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。 发明内容 本发明的目的在于提供一种可控机构式挖掘机构，该机构具有结构紧凑，刚度大，可靠性高及动态稳定性能更好等优点。 为实现上述目的，本发明提供了一种可控机构式挖掘机构，包括：机架、动臂控制支链、铲斗举降支链、铲斗翻转支链。 所述动臂控制支链包括第一主动杆、动臂，第一主动杆一端通过第一转动副与机架连接，另一端通过第二转动副与动臂连接；动臂通过第三转动副与第二连杆连接，另一端通过第四转动副与举降杆连接； 所述铲斗举降支链包括第二主动杆、第二连杆、第三连杆和举降杆，第二主动杆一端通过第五转动副与机架连接，另一端通过第六转动副与第二连杆连接；第二连杆通过第七转动副与第三连杆连接；第三连杆另一端通过第八转动副与举降杆连接；举降杆另一端通过第九转动副与铲斗连接； 所述铲斗翻转支链包括第三主动杆、翻转杆、铲斗，第三主动杆一端通过第十转动副与机架连接，另一端通过第十一转动副与翻转杆连接；翻转杆另一端通过第十二转动副与铲斗连接； 所述第一主动杆、第二主动杆和第三主动杆由均伺服电机驱动。 本发明的突出优点在于： 1.本发明采用连杆代替传统液压传动的设计，不仅避免了液压式挖掘机液压元件精度要求高，制造成本高，易漏油等问题，而且运动学及动力学性能更为优越。 2.本发明相比其他可控机构式挖掘机，机构紧凑，挖掘力大，且四边形结构的设计，改善了受力，提高了机构运行的平稳性和可靠性。 附图说明 图1为本发明的一种平面多连杆可控挖掘机构结构示意图。 图2为本发明的一种可控机构式挖掘机构的动臂控制支链示意图。 图3为本发明的一种可控机构式挖掘机构的铲斗举降支链示意图。 图4为本发明的一种可控机构式挖掘机构的铲斗翻转支链示意图。 图5为本发明的一种可控机构式挖掘机构第一种作业示意图。 图6为本发明的一种可控机构式挖掘机构第二种作业示意图。 图7为本发明的一种可控机构式挖掘机构第三种作业示意图。 主要附图标记说明： 1-机架，3-第一主动杆，5-动臂，7-第二连杆，8-第三连杆，11-举降杆，13-铲斗，15-翻转杆，17-第三主动杆，21-第二主动杆。 具体实施方式 下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。 除非另有其它明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其它元件或其它组成部分。 对照图1，一种可控机构式挖掘机构，包括：机架1、动臂控制支链、铲斗举降支链、铲斗翻转支链。 对照图1、图2，动臂控制支链包括