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机器人结构系统 1 机器人的大脑 在给机器人造就肢体和感觉器官的同时，也应该给机器人造就一个“大脑”，使它具有辨别、分析和规划的功能，从而指挥自己的运动和工作。这个大脑就是机器人的计算机控制系统。 2 机器人的视觉 人的视觉功能：在人的感觉器官中，视觉是最重要的。据不完全统计，人的视觉细胞数量约在数量级10的8次方，比听觉细胞多二三千倍，是皮肤触觉细胞的一百多倍。因而可以说，人类从外界获取的信息有80％是依靠眼睛得到的。人的视觉主要有以下功能： 1、立体感觉能力。对于立体物体，人眼能根据它的各立体面所反射光线的差别进行辨识，再通过大脑神经将视网膜得到的各面图像自动组合成立体形象。 2、测定物体大小及其所在位置远近的能力。 3、自动跟踪和观察运动目标对象的能力。 4、人的视神经有快速接受和传输视觉信息的能力。例如当人刚睡醒睁开眼时，就能一眼把满视野环境中的一切物体尽收入眼底，并传输给大脑，其信息量之大，处理速度之快，是难以比拟的。 5、感觉色彩的能力。因为视神经具有全色的功能，因而正常人的眼睛不但能分辨出各种颜色，而且能分辨出同类色彩中的细微的变化。 机器人视觉系统主要应用于以下三方面： 1、用视觉进行产品检验，代替人的目检。包括：形状检验棗检查和测量零件的几何尺寸。形状和位置；缺陷检验检查零件是否损坏，划伤；齐全检验棗检查部件上的零件是否齐全。 2、在机器人进行装配、搬运等工作时，用视觉系统对一组需装配的零、部件逐个进行识别，并确定它在空间的位置和方向，引导机器人的手准确地抓取所需的零件，并放到指定位置，完成分类、搬运和装配任务。 3、为移动机器人进行导航。利用视觉系统为移动机器人提供它所在环境的外部信息，使机器人能自主地规划它的行进路线，回避障碍物，安全到达目的地，并完成指令的工作任务。 3 机器人的听觉 听觉传感器是机器人的耳朵。若仅仅要求它对声音产生反应，作为一个开关量输出形式的听觉传感器是比较简单的，只需用一个声——电转换器就能办到。但若让家用机器人能够听懂主人的语言指令，根据指令去打扫房间，开关房门，倒垃圾……那就很困难了。而若进一步要求机器人能与主人对话，区别主人和其他人的声音，从而只执行主人的命令，那就是困难重重了。 现在的研究水平只是通过语音处理及辨识技术识别讲话人，还可以正确理解一些极简单的语句。由于人类的语言非常复杂、词汇量相当丰富，即使是同一个人，其发音也会随环境及身体状况变化而变化，因此，要使机器人的听觉系统具有接近人耳的功能，除了扩大计算机容量和提高其运算速度外，还需人们在其他方面做大量、艰苦的研究、探索工作。 4 机器人的嗅觉 人鼻是嗅觉器官:给机器人装上鼻子就要用到嗅觉传感器，使它能感受各种气味，从而用来识别其所在环境中有害气体，并测定有害气体的含量。目前还做不到让机器人像人一样闻出多种气味的机器鼻子。常用的嗅觉传感器是半导体气体传感器，它是利用半导体气敏元件同气体接触，造成半导体的物理性质变化，借以测定某种特定的气体成分及其含量的。大气中的气味各种各样，而目前研制出的气体传感器只能识别像H2 、 C2 、CO、NO等少数气体。因此，除特殊需要安装探测特定气体的气体传感器外，一般的机器人基本上没有嗅觉。 5 机器人的语言 计算机控制机器人要用语言来实现人与机器人的联系。由于机器人工作的特殊性，它不但要面对工作对象，而且要面对工作对象和自身的所在的环境。因此，机器人系统不但要对来自各方动作顺序和方式，而且须为以后的活动来存储环境的详细情况及其他附加的功能。这是一般的计算机所用的高级语言不能做到的。为此，人们设计了机器人专用语言。但是用机器人语言写的程序，计算机不能直接理解，因而就无法用计算机去控制机器，必须像处理用高级语言写的程序一样，先将机器人语言写的程序转换成计算机的机器人语言，这就需要语言处理软件。综上所述，机器人语言包括语言本身、语言处理系统和环境模型三部分，实际上是一个语言系统。 6 机器人的触觉 触觉是接触、滑动、压觉等机械刺激的总称。多数动物的触觉器是遍布全身的，像人的皮肤位于人的体表，依靠表皮的游离神经末梢能感受温度。痛觉、触觉等多种感觉 ，因此，对人来说，除了视觉以外，触觉接受外界的信息量最多。但是昆虫或甲壳类动物的触觉器官却集中在头部的触角中。像蟋蟀与虾的触须有身体长度的2．5－3倍。依靠长触须可确认远处物体所在的位置 ，判别其大小 。要使机器人具有动物那样敏感的触觉是相当困难的，机器人装上触觉传感器的目的是检测机器人的某些部位（如手或足）与外界物体是否接触，识别物体的形状和在空间的位置，保证机器人的手能牢固地抓住物体，或保证其足能稳稳地踩在地面上。虽然这些事情大多