毕业设计（论文）-三自由度机械手控制系统设计.doc

福州大学本科生毕业设计（论文） 三自由度机械手控制系统设计 PAGE 2 PAGE 1 绪论 1.1引言 机械手是能够模仿人手和手臂的某些动作功能，按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可以部分或全部代替人力，从事一些单调、繁重的重复性劳动，实现生产的机械化和自动化，，能在有害环境下操作得以保护人身安全，应而当前正广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 工业机械手的是工业机器人的一个重要分支，是近几十年才发展起来的一种高科技自动化生产设备。它的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域中有着广阔的发展前景。 全套图纸加扣 3012250582 1.2研究背景 早在上个世纪40年代，美国在原子能实验中，率先采用机械手搬运放射性材料，工作人员在安全室操纵机械手完成各种动作和实验，其控制系统采用遥控操作方式。遥控操作方式是一种最简单的机械手控制形式，机械手通过机械或电动等仿形机构，跟踪操作人员的手臂(操作机)动作。其突出特点是机械手工作过程中需要人的参与，能够充分发挥人的视觉、听觉等器官的传感与检测能力，以及人脑的思维、判断与决策能力。但因为其对人的依赖，自动化程度不高。 50年代后，机械手逐步推广到工业生产部门，用于在高温、污染严重的地方取放工件和装卸材料，也作为机床的辅助装置，在自动机床、自动生产线和加工中心中应用，完成上下料或从刀库中取放刀具并按固定程序更换刀具等操作。在这些机械手系统中，普遍采用了继电逻辑控制或计算机逻辑控制，机械手按照事先编制好的控制逻辑，自动完成顺序动作。 移动机械手的研究始于60年代末期，斯坦福研究院（SRI）的Nilssen和Charles Rosen等人，在1966年至1972年中研造出了取名Shakey的自主移动机器人。其目的是研究应用人工智能技术，在复杂环境下机器人系统的自主推理、规划和控制。70年代末，随着计算机的应用和传感器技术的发展，移动机器人研究又出现了新高潮。特别是在80年代中期，设计和制造机器人的浪潮席卷全世界，一大批世界著名的公司开始研制移动机器人平台，这些移动机器人主要作为大学及研究机构的移动机器人实验平台，从而促进另外移动机器人学多种研究方向的出现。90年代以来，以研制高水平的环境信息传感器和信息处理技术，高适应性的移动机器人控制技术，真实环境下的规划技术标志，开展了移动机器人更高层次的研究。 目前研究的移动机器人都是带有智能的机器人：机器人本身能认识工作环境、工作对象及其状态，它能根据人给予的指令和“自身”认识外界来独立决定工作方法，利用操作机构和移动机构完成任务，并能适应工作环境的变化。 这些具有智能的机器人，有的能够模拟人类用两条腿走路，可在凹凸不平的地面上行走移动；有的具有视觉和触觉功能，能够进行独立操作、自动装配和产品检验；有的具有自主控制和决策能力，不仅能够应用各种反馈传感器，而且还能够应用人工智能中的各种学习、推理和决策技术。 1.3机械手现状与发展趋势 美国在2003年发射的火星探测车“勇气”号2004年1月3日在火星安全着陆，并完成了90个火星日的科研工作。“勇气”号这辆先进的探测车向世人展示了美国在机器人技术领域的领先地位。 图1-1勇气号安全着陆火星 图1-2勇气号升出机械手臂采集岩石样本 简单来说，“勇气”号探测车就是一个具有手臂的移动机器人。他的大脑是一台高速计算机，车体靠自身具有的六个轮子在火星地面运动，视觉系统采用一对全景照相机来拍摄火星表面和天空的全景视图，也用于形成着陆点附近的地形图、搜索感兴趣的岩石和土壤，来完成寻找火星远古时期存在液态水的证据的工作；另外分别于车体前端和后端安装两组相同的避危摄影机，由一组立体影象的黑白摄影机所构成的，所拍摄的影象除了用于手臂障碍物侦测之外还用于探险车的路径规划上。 最先进的要数探测车上的机械，手臂末端装备了各种工具，有显微镜成象仪、三种质谱仪和两种分光计，一套岩石研磨和样本采集工具以及三个磁铁阵列，所有设备主要用来寻找火星上是否曾经有液态水的证据。 日本TMSUK公司开发的抢险救生机器人“T-52援龙”属于双臂式油压驱动机器人，通过履带移动，双臂有22个自由度，可在事故现场完成数倍于人力的工作以及救援人员无法接近的危险区救援等。配备9台有效像素68万的CCD相机，可向远程操作装置传送图象。而日本有信(y-ushin)精机株式会社生产的以机械手为中心的各种机械设备、仪器等主要产品采用了低阻力导轨机构，机械手臂采用更轻，硬度更高的材质，从而实现了高速的机械动作。 欧美的机械手发展比较成熟，位于奥地利的Wittmann集团是全球最大的