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独 创 性 声 明
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不保密□。
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学位论文作者签名: 指导教师签名:
日期: 年 月 日 日期: 年 月 日
华 中科 技大
华 中
科 技
大 学
硕 士
学 位
论 文
I
I
摘 要
遥操作机器人已成为人类智慧的延伸,代替人类完成危险环境下的作业,目前在航 天等领域中应用广泛。力反馈技术是遥操作系统实现的关键技术之一,它可以提高遥操 作的效率、安全性和可靠性。
本文主要研究和实现了遥操作系统中的力反馈技术,对虚拟场景中的力觉生成和模 型误差修正进行了主要分析和研究。
实现了虚拟现实中的力觉反馈。建立了从端环境几何模型和基于弹簧、质子及阻尼 的动力学模型,提出了一种以虚拟手指尖的位移来获取场景中手指碰撞信息的方法来代 替基于面片的碰撞检测方法,同时考虑虚拟力反馈频率与场景图形刷新频率的差异提出 将虚拟力的生成和虚拟场景的更新在两个不同的模块中进行,保证虚拟力能以较高的频 率反馈,并采用离散能量法对虚拟力进行渲染处理使操作者得到的反馈力更加稳定、平 滑。
实现了虚拟模型的误差修正。虽然实现虚拟现实中的力觉反馈能够很好的解决时延 环境下遥操作数据传递的延迟问题,但是虚拟模型的误差仍然会使反馈给操作者的信息 不准确。本文分析了虚拟建模误差,论述了虚拟力生成不准确的影响因素,提出以数据 修正的方法进行几何模型误差修正,以基于 QR 分解的滑动最小二乘法进行在线参数辨 识的方法来实现对动力学模型的误差修正,提高了虚拟力计算的准确性。
最后,本文通过实验给出了 Matlab 仿真结果,验证了虚拟力生成算法、参数辨识 算法和力觉渲染算法的有效性,建立了基于力反馈的在线验证平台,对文中提出的力反 馈实现方法进行了在线验证,获得了快速、准确、稳定的力反馈。
关键词:遥操作;力反馈;虚拟力;虚拟模型;误差修正
II
II
Abstract
Tele-operation has become an extension of human wisdom, it complete the operation in hazardous environments instead of human beings ,widely used in aerospace and several other fields. Force feedback is one of the key technologies in remote control system, it improves the efficiency, security and reliability of tele-operation.
The purpose of this thesis is to study and implement the force feedback technology in tele-operation system, and give a main analysis and research in virtual force generation and model error correction.
A virtual reality-based feedback force is got in this thesis. A geometric model and a dynamics model based on springs, proton and damp is established, also the displacement of the tip of virtual finger is calculated in this thesis to get the information of collision instead of usual method of collision-detecting which is done basing on fa
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