基于微型惯性传感器腿部康复动作捕捉系统研究-控制工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 分类号： 密级： U D C ： 编号： 专业硕士学位论文 (工程硕士) 基于微型惯性传感器腿部康复 动作捕捉系统研究 硕士研究生 ：李经玮 指 导 教 师 ：付 斌 副教授 企 业 导 师 ：陆 扬 高级工程师 学 位 级 别 ：工程硕士 工 程 领 域 ：控制工程 所 在 单 位 ：自动化学院 论文提交日期 ：2014 年 4 月 论文答辩日期 ：2014 年 6 月 学位授予单位 ：哈尔滨工程大学 Classified Index: U.D.C: A Dissertation for the Professional Degree of Master （Master of Engineering） Research on Leg Rehabilitation Motion Capture System Based on Micro Inertial Sensors Candidate: Li Jingwei Supervisor: A.P. Fu Bin Academic Degree Applied for: Master of Engineering Specialty: Control Engineering Date of Submission: April 2014 Date of Oral Examination: University: Jun 2014 Harbin Engineering University 哈尔滨工程大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明：本论文的所有工作，是在导师的指导下，由作者本人独立完成 的。有关观点、方法、数据和文献的引用已在文中指出，并与参考文献相对应。除文 中已注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成 果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完 全意识到本声明的法律结果由本人承担。 作者（签字）： 日期： 年 月 日 哈尔滨工程大学 学位论文授权使用声明 本人完全了解学校保护知识产权的有关规定，即研究生在校攻读学位期间论文工 作的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨工程大学有权保留并向国家有关部门或机 构送交论文的复印件。本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数 据库进行检索，可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文，可以公 布论文的全部内容。同时本人保证毕业后结合学位论文研究课题再撰写的论文一律注 明作者第一署名单位为哈尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声明。 本论文（□在授予学位后即可 □在授予学位 12 个月后 □解密后）由哈尔滨工程 大学送交有关部门进行保存、汇编等。 作者（签字）： 导师（签字）： 日期： 年 月 日 年 月 日 基于微型惯性传感器腿部康复动作捕捉系统研究 摘 要 基于微型惯性传感器腿部康复动作捕捉系统，其设计的意义在于使患者在康复训练 时能够实时监护其运动状况，并通过再现本体运动来判断训练姿势是否合理。是动作捕 捉技术在康复医疗领域中的一种应用。 文中论述了现有的动作捕捉系统的优缺点，综合 MEMS 惯性元件特点以及惯导系 统的姿态解算方法，在此基础上以腿部康复训练时的运动采集为任务，对惯性式动作捕 捉系统系统设计、捕捉环境的要求、使用成本进行分析，得到采用基于 MEMS 惯性元 件的动作捕捉方式来获取患者腿部姿态是一种较优越方法。 研究工作主要内容如下： （1）进行了系统的结构设计，完成节点捕捉层，节点汇聚层和节点接收层体系结 构分类，以 CAN 总线为基础，实现了节点捕捉层和节点汇聚层的网络有线连接。以 Zigbee 无线通信为基础，实现了节点汇聚层和节点接收层的无线连接。实验表明，这种 网络结构可以有效完成各层间的通信。 （2）以 MPU9150 集成惯性元件为核心结合 STM32F103T8U6 和 CAN 总线收发器 VP230 完成运动单元惯性数据捕捉节点的设计；基于上述所用芯片，结合 CC2530F256 无线 SoC 单片机，完成汇聚节点设计；以 CC2531F256 无线 SoC 单片机为核心完成接 收节点设计。实验表明，系统可以完成运动信号的数据采集，处理和传输。 （3）针对 MPU9150 惯性传感器的数据采集特点，设计 FIR 低通滤波器对传感器 采集到的 9 轴数据进行滤波处理，实现对高频噪声的抑制。并针对 MPU9150 内置磁力 计的灵敏度高，易受外界磁场干扰的问题，使用椭圆拟合的方法对磁力计进行误差补偿。 实验表明，滤波及补偿后的数据在平滑性和稳定性方面具有提升。 （4）以四元数法对惯性传感器 9 轴数据进行姿态解算，利用 3 轴加速度数据和 3 轴磁感应强度数据，实现姿态初始解算。基于 3