基于混合粒子群优化的仿袋鼠机器人站立平衡控制-Journalof.PDF

第43卷 第7期 北 京 工 业 大 学 学 报 Vol.43 No.7 2017年 7月 JOURNAL OF BEIJING UNIVERSITY OFTECHNOLOGY Jul. 2017 基于混合粒子群优化的仿袋鼠机器人站立平衡控制 左国玉,王鑫鹏,刘摇 旭 (北京工业大学信息学部,北京摇 100124) 摘摇 要:为提高仿袋鼠机器人的站立平衡控制性能,基于混合粒子群算法对机器人的平衡控制进行了优化. 首先, 将在地面站立平衡时的仿袋鼠机器人简化成一个倒立摆模型,使用拉格朗日方法对机器人进行动力学建模. 然后, 基于机器人的动力学模型设计了线性二次型控制器,并使用混合粒子群算法对线性二次型控制器的权重矩阵进行 优化. 最后,使用优化的线性二次型控制器对仿袋鼠机器人站立平衡控制进行了仿真实验. 优化后的控制器的调 节时间比优化前明显缩短,结果表明:基于混合粒子群算法优化的线性二