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理论力学考试大纲 一、适应报考的专业：机械类的考生 二、考试题型：1.简答题； 2.计算题 三、基本内容： 本门课程重点考察考生应用基础理论分析与解决问题的能力和速度。复习范围重点应放在： ?考虑摩擦时物体的平衡问题，包括摩擦力方向的判别和摩擦系数的求解。 ? 点的合成运动。 ? 刚体的平面运动，包括平面运动刚体的速度，加速度求解。 ? 动能定理，动量定理，动量矩定理及其应用。 ? 碰撞，包括静止系统受冲量后的运动。 ? 虚位移原理，包括约束方程求解系统的平衡力。 ? 拉格朗日方程，包括二自由度系统动力学方程的建立。 四、参考教材： 哈工大编《理论力学》上、下册（第五版）（高等教育出版社） 机器人学考试大纲 一、适应报考的专业：机械、自动化及相关专业的考生 二、考试题型：1.简答题；2.计算题； 3.论述题 三、基本内容： ?? 基本概念 ? 了解典型工业机器人的坐标形式与机构简图；了解机器人的正、反运动学要解决的问题；掌握机器人工作空间、灵活工作空间、可达工作空间，奇异形位，机器人绝对定位精度、重复定位精度以及冗余机器人的冗余度、冗余空间等的基本定义。 ? ?? 应熟练掌握的内容 旋转变换通式、等效转轴和等熟练效转角的运算；连杆变换矩阵的确定；雅可比矩阵的确定以及应用雅可比矩阵求机器人奇异位形的运算；机器人运动学和动力学方程的建立；机器人运动规划；用Lyapunov方法分析机器人控制系统的稳定性等。 四、参考教材： ?? 熊有伦等《机器人学》（机械工业出版社1993年版） ?? 熊有伦等《机器人技术基础》（华中理工大学出版社1996年版）