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EPS无转角传感器主动回正控制方法 陈国迎、宗长富、郑宏宇、李绍松 (吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室长春130025) Power 摘要：电动助力转向系统EPS(ElectricSteering)直接依靠电机提供辅助转向力矩。EPS系统由于在机 械系统上增加了电机及减速机构，导致转向系统摩擦力矩增大，降低了汽车的回正性能。因此在EPS系统控制策 略开发中，除基本助力策略外需要加入主动回正控策略。针对目前匹配EPS系统的中低端车型普遍不具备转向盘 转角传感器的现状，本文提出一种无转向盘转角传感器下的主动回正控制方法，并以软件形式附加在EPS控制程 序中，来改善汽车的回正性能而不需要附加其它传感器。实车试验结果表明，无转角传感器下的主动回正控制方 法能够有效改善汽车的回正性能，有较好的实际应用价值。 关键词：电动助力转向；无转角传感器；主动回正控制 中图分类号：U461．6 转向盘转矩和估计出状态判定，对汽车轻便性和低 1．引言 速回正均有很好的控制效果，由于转向盘转角是由 估计出的电机角速度积分得出，因此会产生估计偏 作为电子技术与转向系统相结合的产物，电动 差。 Power 助力转向EPS(Electric 本文采用估计折算到转向小齿轮上的轮胎回 Steering)直接依靠 电机提供辅助转向力矩错误l未找到引用源。。与 正力矩的方法进行主动回正控制，并详细阐述了如 传统的液压助力转向系统HPS(hydraulicpower何判定转向系统当前的运动状态，只在判定出转向 系统当前处于回正状态时才施加回正补偿电流，汽 steering)相比，EPS系统可以有效降低发动机燃油 消耗，改善车辆的转向特性，提高汽车的主动安全性， 车正常转向时回正控制不起作用。因此本文的主动 缩短车型匹配开发周期等优势。 回正控制方法在改善汽车回正性能的同时也不影 EPS系统由于在机械系统上增加了电机及减速 响EPS基本助力特性。最后通过实车试验验证了主 机构，导致转向系统摩擦力矩增大，降低了汽车的 动回正控制方法的控制效果。 回正性能，因此在EPS系统控制策略开发中，除基 本助力策略外需要加入主动回正控策略。针对目前 电动助力转向动力学模型 匹配EPS系统的中低端车型普遍不具备转向盘转 角传感器的现状，开发无转角传感器主动回正控制 从轮胎折算到转向小齿轮上的回正力矩是在 算法具有重要的研究意义。 电动助力转向系统动力学模型的基础上估算的，因 目前，国内外对EPS系统的主动回正控制进行 此需要建立EPS动力学模型。转向柱助力式EPS 了大量的研究，取得了较多的研究成果。文献 结构简图如图1所示。 [1][2】[3】均基于转向盘转角信号进行回正控制研究， 达到较好的控制效果，但增加了系统的成本。文献 [4]提出了基于全状态反馈的PD控制算法并进行 了仿真，提高转向盘的回正性和稳定性，但实车实 现存在一定难度。文献[5】对转向系统回正的动力和 阻力进行分析，通过回正势能对回正进行补偿控制， 但对于如何判断回正状态并没有说明。文献[6】提 出一种基于轮胎回正力矩估计的回正控制方法，改 善了汽车的回正性能，但未涉及回正状态的判定方 ＼ ，Ta／jgn 法。文献【7】提出一种基于转向盘转角估计的PID控 图l电动助力转向系统结构 制算法以提高车辆回正性能，并在台架上采用改变 根据牛顿定律建立该系统的动力学方程。 弹簧刚度和系统摩擦的方式模拟车速，因此忽略了