基于颜色特征视觉移动机器人目标跟踪系统-机械电子工程专业论文.docxVIP

第 第 1 章 绪论 河南科技大学硕士学位论文 河南科技大学硕士学位论文 PAGE PAGE 11 PAGE PAGE 10 第1章 绪论 绪论 随着全球工业的发展和社会不断进步，机器人技术已经渗透到了社会生活的 方方面面，机器人的广泛使用为我们的生活提供了极大的便利，机器人技术是一 种高度集成的高新技术，电子学、控制学、机械技术、传感器技术、信息技术与 仿生学等都可以在它身上得到体现，可以说，机器人技术是多学科发展的集中体 现，是当今科技发展的热点方向，代表了高科技的发展前沿。 特种机器人与工业机器人相比是一个刚刚起步的研究领域，但是，由于它的 用途十分广泛并且和人类的生活关系非常密切，所以近些年来，特种机器人以前 所未有的速度向前发展，服务机器人、足球机器人、医疗机器人等纷纷出现在人 们的面前，特种机器人的发展有一个明显的特点就是区域实用化，针对某一特定 的领域而设计，具有极强的实用性。 与工业机器人相比，特种机器人在许多方面有着明显的不同，它是一个自主 机器人系统，在复杂的、非结构性的、不可预知的环境中工作。近年来，这类机 器人的应用越来越广泛，各式各样的娱乐机器人和服务机器人纷纷进入人们的生 活，这些机器人在人们的办公环境和居家环境中为人类提供各式各样的服务与娱 乐。到目前为止，服务机器人的主流都是行业用的服务机器人，如医用机器人、 搜救机器人、农业采摘机器人等，比如伊莱克斯公司生产的 Trilobile 吸尘机器人 和索尼公司生产的 Aibo 狗，都是进入市场较早的服务机器人[1]。 1.2 视觉移动机器人发展现状 根据国际机器人技术联合会和欧洲经济委员会的调查，到 2008 年底，全球 服务机器人生产量的总数最少估计为 70000 台。从国际上来看，服务型机器人的 发展非常迅速，它的生产量和销售量每年都在不断的增长，并且服务型机器人的 应用领域还在不断的扩大，在这种情况之下，世界各经济强国都对非常注重服务 型机器人的研发，许多国家都把服务机器人作为国家的一个新的经济增长点来进 行重点发展。统计数据显示，家用服务机器人市场即将进入一个崭新阶段，价格 合理的小型机器人将首先进入人口较多的家庭[2]。 2006 年 7 月 4 日松下公司推出了一种清洁型机器人 VALLY，它可以自动地 为房间进行清洁吸尘的打扫工作，它的头部装有两个摄像头，能对屋内的信息进 行采集，身体周围装有各式各样的传感器，可以利用超声波，红外线等来判断它 在屋内的位置，避免从高处跌落或者撞上墙壁，采用伺服电机驱动外加履带式传 送，使它的行动更加的灵活，机器人的移动速度最快为 5m/s。机器人采用太阳 能充电，每当需要充电时，两块折叠在身体里的太阳能板就会伸展开来，吸收太 阳光为机器人充电，吸尘机器人每次充电可以工作 100 分钟。在每次清洁工作开 始以前，它先将房间的四个角进行定位，确定要打扫的范围，计算出房间面积的 大小，然后在确定的范围内作水平和垂直运动，在机器人的底部设计了一个可自 动伸出的“伸缩吸口”，每当机器人走到房间的死角或者是由于空间太小机器人 无法到达的区域时，伸缩吸口就能够自动弹出，把这些区域打扫干净。机器人身 上装备有无线网卡，房间的主人可以通过电脑连接机器人，然后通过装在机器人 身上的摄像头对屋内情况进行监视，远程浏览清扫结果，这是一种全自主的服务 型清洁机器人[3]，如图 1-1 所示。 图 1-1 清洁机器人 Fig.1-1 Cleaning robot 随着我国建设“和谐社会”这个大方向和社会老龄化现象的日益严重，老年 人和残疾人生活质量是我们需要考虑的一个很重要的问题，市场的需求引领着科 技发展的方向，面向老年人和残疾人的陪护机器人、康复机器人、助行机器人等 移动服务机器人在进入 21 世纪以来开始进入国内的市场，这类机器人的问世可 以解决相当一部分老年人和残疾人生活不能自理的难题，它们可以独立的为老人 或者残疾人的生活起居进行照顾和看护，按时提醒吃药时间，使病人足不出户与 医生交流从而更方便的接受治疗，为孤独的老人讲故事解闷，夜晚对主人的安全 提供保障[4]。一些先进的移动服务机器人还可以在老年人或者残疾人的简单控制 下实现整理家务、家电控制等功能，真正的实现人性化设计。 英国的 EVA 机器人是专门为帮助残疾人和老年人独立生活而设计的。它可 以整理家务、搬运物品、控制家电，可以帮助身体不便用户从床上起身，辅助行 走；还可以管理电话、电脑等媒体与医疗机构进行通信，检测危险信号并进行紧 急呼救。俄罗斯的 RIFD 和美国的 Walking Helper 机器人都可以帮助老年人和残 疾人独立行走。这类机器人一般都可以利用环境感知系统对外部环境进行感知从 而决定下一步的动作，利用传感器实现导航、避障，还可