基于深度图像的三维重建配准算法研究-计算机软件与理论专业论文.docxVIP

图书分类号 TP391 密级 非密 UDC 硕 士 学 位 论 文 基于深度图像的三维重建 配准算法研究 宋晓卿 指导教师（姓名、职称） 齐和平 研究员级高级工程师 申请学位级别 工学硕士 专业名称 计算机软件与理论 论文提交日期 2011 年 4 月 20 日 论文答辩日期 2011 年 5 月 28 日 学位授予日期 年 月 日 论文评阅人 李海芳 高媛 答辩委员会主席 李德玉 2011 年 5 月 28 日 原 创 性 声 明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在指导教师的指导下， 独立进行研究所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文 不包含其他个人或集体已经发表或撰写过的科研成果。对本文的研究 作出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本声明的 法律责任由本人承担。 论文作者签名： 日期： 关于学位论文使用权的说明 本人完全了解中北大学有关保管、使用学位论文的规定，其中包 括：①学校有权保管、并向有关部门送交学位论文的原件与复印件； ②学校可以采用影印、缩印或其它复制手段复制并保存学位论文；③ 学校可允许学位论文被查阅或借阅；④学校可以学术交流为目的，复 制赠送和交换学位论文；⑤学校可以公布学位论文的全部或部分内容 （保密学位论文在解密后遵守此规定）。 签 名： 日期： 导师签名： 日期： 基于深度图像的三维重建配准算法研究 摘要 科技的迅猛发展促进了计算机软硬件技术飞速成长。人们要求更高质量的实物重现 画面和服务以满足不同层次的需求。通过将三维扫描设备获取的多视角图像配准至统一 坐标系，结合深度数据融合、建网和纹理映射等操作，最终能够重建出物体的逼真三维 立体几何模型。其中，深度图像配准则是三维重建所面临的首要关键技术，其结果的优 劣性将大大影响模型的最终效果。 本文首先简要说明了基于深度图像的三维重建主要过程，接着阐述和分析了深度图 像配准的基本原理和常用算法，并提出了改进的配准算法。 迄今为止，深度图像配准领域应用最为广泛的是迭代最近点的 ICP 算法。而由于简 易性和良好全局搜索能力，遗传算法亦被用于深度图像配准。由于 ICP 算法对初始位置 有严格要求以避免收敛的不确定性和结果的不可靠性，本文根据 ICP 算法的原理和衍生 算法的特点，提出了一种结合遗传算法的粗略配准和 ICP 算法的精细配准的算法来获取 两个深度图像之间的精细配准。为了尽量避免传统遗传算法早熟，本文提出采用模拟退 火算法改进的遗传算法，有条件地接受恶性解，保留部分非最优基因以逼近最优解，从 而有效确保了遗传进化的多样性，缓解局部最优解的情况产生，使得算法最终尽可能成 熟收敛于全局最优解。 而后，本文将遗传算法的配准结果作为 ICP 算法的初始位置估计。通过查找公共区 域、选取控制点和求解对应点对等操作，利用最小截断平方法改进 ICP 算法，进一步精 细了遗传算法的粗略配准，完成了两个深度图像的精确配准。实验证明，改进后的 ICP 算法对待配准图像的初始位置没有要求，且提升了原始 ICP 算法的精度，具有良好的鲁 棒性，完全能够自动化进行，脱离人工操作。 根据总结课题的主要研究内容，在本文的结尾给出未来深入的研究方向。 关键词：深度图像，图像配准，遗传算法，ICP 算法 Research of Registration Algorithm of 3D reconstruction Based on Range Image Abstract With the rapid development of science and technology, computer software and hardware technology are rapidly growing. It requires high quality of the objects’ reproduce and services to meet the needs of different levels. Rely on the range images obtained from multiple and different perspectives from the acquisition, adjust them under the unified coordinate system, and then operate data fusion, grid process, texture mapping and et al. We can finally get the actual thre