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运动控制系统-2第七章交流调压调速系统电机与电力拖动系统发展概况绪论调速系统格局20世纪70年代以前被高精度的调速系统广泛使用直流电机换向问题限制了装机容量20世纪70年代以后 直到20世纪60-70年代，随着电力电子技术的发展，使得采用电力电子变换器的交流调速系统得以实现，特别是大规模集成电路和计算机控制的出现，高性能交流调速系统便应用而生，直流调速一统江湖的格局终于被打破了。绪论交、直流调速系统的比较直流电机交流电机结构及制造有电刷 制造复杂无电刷 结构简单重量/功率约2倍1倍体积/功率约2倍1倍价格/功率几倍1倍最大容量12MW~14MW几十MW最大转速1000r/min左右数千r/min最高电枢电压1kv6kv~10kv安装环境要求高要求低维护较多较少调速性能好复杂绪论交、直流调速系统的比较交流调速 VS 直流调速1）在大功率负载情况下，交流调速性价比最优2）交流调速系统可满足高速运行要求3）在易燃易爆多尘场合，交流调速系统无需过多维护4）交流调速系统成本低5）交流电动机易于同某些生产机械行成机电一体化产品绪论交流调速系统的难点?直流电机转矩方程：AZYCBX绪论交流调速系统的难点交流电机：???绪论交流调速系统的难点?交流电机转矩方程：气隙磁通?定子的3相交变电流?电枢感应电流 ?转子电流的有功分量?转差 决定交流电机转矩的 电枢电流 和 气隙磁通是一对相互耦合的非独立变量因此概述 异步电动机具有结构简单、制造容易、维修工作量小等优点。随着电力电子技术的发展，静止式变频器的诞生，异步电动机在速度可调拖动中逐渐得到广泛的应用。第七章对调速系统分析的一般思路：物理模型-等效电路数学模型机械特性方程调速性能深入分析?第七章7.1-7.2 交流调速系统原理7.1异步电动机稳态模型异步电动机的数学模型包括稳态 等效电路和机械特性描述了一定转差率下电动机的稳态电气特性稳态等效电路第七章表征转矩与转差率（Or 转速）的稳态关系电机机械特性一、异步电动机的等效电路1）忽略空间和时间谐波前提假设T 型等效电路2）忽略磁饱和3）忽略磁铁损异步电动机稳态等效电路异步电动机 T 型等效电路转差率：第七章??同步转速：?异步电动机稳态等效电路折合到定子侧 的 转子相电流幅值?第七章（7-0）电 感电 阻??其中：异步电动机稳态等效电路?一般情况下，励磁电感 ?忽略励磁电流第七章?（7-1）异步电动机的机械特性异步电动机传递的电磁功率???第七章?机械特性电气特性?????（7-2）异步电动机的机械特性调压调速原理--变转差功率调速异步电机机械特性曲线第七章?最大转矩：式（7-2）对 s 求导，并令?（7-4）临界转差：?（7-3）异步电动机的机械特性调压调速原理第七章?调节定子电压， 变， 不变各电压下 T-s 曲线与负载曲线交点即运行点?异步电动机的机械特性交流力矩电动机通过以上分析，带恒转矩负载的调压调速就是靠增大转差功率、减小输出功率来换取转速的降低第七章所增加的转差功率全部消耗在转子电阻上如果增加转子电阻值，可使临界转差率s加大，（7-3）?从而扩大恒转矩负载的调速范围缺点：特性软（斜率大）异步电动机的机械特性闭环控制的调压调速系统调速范围窄调压调速：第七章以上是开环调速特性软高转子电机：交流调速系统必须引入速度反馈，在速度闭环控制下，使异步电动机具有较硬的静特性。因此，要想获得高性能控制异步电动机的机械特性闭环控制的调压调速系统第七章调节器ASR异步电动机晶闸管调压转速反馈装置异步电动机的机械特性闭环控制的调压调速系统第七章最小输出电压?系统静特性左边的极限最大输出电压?系统静特性右边的极限7.1-7.2 小结主要内容1）异步电机调速的分析思路；2）等效电路，电流、功率、转差、转矩等3）机械特性分析4）闭环调速系统原理第七章系统特点调压调速属于变转差功率调速，适合风机、水泵类负载；对于恒转矩负载工作点少；高转子力矩电机可以扩大调压调速的调速范围，但是特性软转速闭环调速可以获得较高的调速性能，但是有 左右极限的限制第一次课结束内容回顾：运动控制系统的发展交流调速系统分类异步电动机调压调速的工作原理调压调速的机械特性高转子力矩电动机交流电机的闭环调速原理晶闸管相控三相交流调压主电路结构第七章7.2.5 基于稳态模型的等效结构图速度比较环节：?第七章速度调节器：PI调节器晶闸管交流调压器：?电动机输入与输出关系： 图 7-8 转速负反馈闭环控制的交流调压调速系统原理图?转速反馈环节:7.2.5 基于稳态模型的等效结构图,在恒定不变的情况下，控制电压随负载 变化而变化，导致定子相电压相应的变化?第七章二者之间的关系可根据电动机的输入、输出关系计算第七章7.3 调压调速的应用7.3 调压调速的应用软启动器启动电流比较大启动转矩变化