轻型平动搬运机械手的设计跟运动仿真.docVIP

轻型平动搬运机械手的设计及运动仿真 摘要 随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。文章主要叙述了机械手的设计计算过程 。 首先，本文介绍机械手的作用，机械手的组成和分类，说明了自由度和机械手整体座标的形式。同时，本文给出了这台机械手的主要性能规格参量。 文章中介绍了搬运机械手的设计理论与方法。全面详尽的讨论了搬运机械手的手部、腕部、手臂以及机身等主要部件的结构设计。 最后使用软件对机械手的手部实现运动仿真。 关键词：机械手；运动仿真；液压传动；液压缸； The light stable motion transports manipulators design and the movement simulation Abstract The applying of the manipulators are more and more important in the industry, with the development of industrial automation. The paper mainly narrated the design and calculation of light and transfer manipulator. The first，The paper introduces the function,composing and classification of the manipulator,tells out the free-degree and the form of coordinate.At the same time,the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator. This article system elaboration industry manipulators design theory and method. The comprehensive exhaustive discussion has transported manipulators hand, the wrist, the arm ，the fuselage and so on ,which the major structural design computation. Finally uses the software to carry out the movement simulation for manipulators hand. Keywords: manipulator; motion simulation; hydraulic power transmission；Hydraulic cylinder 目录 TOC \o 1-3 \h \z HYPERLINK \l _Toc138193460 中文摘要 PAGEREF _Toc138193460 \h 1 HYPERLINK \l _Toc138193461 英文摘要 PAGEREF _Toc138193461 \h 2 HYPERLINK \l _Toc138193462 主要符号表 PAGEREF _Toc138193462 \h 5 HYPERLINK \l _Toc138193463 1 绪论 PAGEREF _Toc138193463 \h 1 HYPERLINK \l _Toc138193464 1.1前言 PAGEREF _Toc138193464 \h 1 HYPERLINK \l _Toc138193465 1.2 工业机械手的简史 PAGEREF _Toc138193465 \h 1 HYPERLINK \l _Toc138193466 1.3工业机械手在生产中的应用 PAGEREF _Toc138193466 \h 3 HYPERLINK \l _Toc138193467 1.3.1 建造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线 PAGEREF _Toc138193467 \h 3 HYPERLINK \l _Toc138193468 1.3.2 在实现单机自动化方面 PAGEREF _Toc138193468 \h 3 HYPERLINK \l _Toc138193469 1.3.3 铸、锻、焊热处理等热加工方面 PAGEREF _Toc138193469 \h 3 HYPERLINK \l _Toc138193470 1.4 机械手的组成 PAGEREF _Toc138193470 \h 4 HYPERLINK \l _Toc138193471