高斯机械臂开发文档.pdfVIP

目 录 引言 第一章 开关机和网络配置 开关机和网络连接 开机启动脚本 多机通信 安装必要的ROS包 第二章 软件架构 第三章 机械臂模型 第四章 Python API calibrate_auto learning_mode move_joints move_pose gripper air_vacuum_pump electromagnet 第五章 ROS接口 示教模式 关节空间 笛卡尔空间 运动规划 工具控制 自定义消息 重新校准 自动校准 硬件状态 第六章 参数说明 rpi_ros_processes gauss_motors robot_command_validation stepper_params gauss_driver end_effectors 第七章 launch文件 rpi_setup controllers robot_commander user_interface 第八章 视觉抓取 本文档使用 看云 构建 - 2 - 第九章 常见问题 本文档使用 看云 构建 - 3 - 引言 引言 对应高斯机械臂的不同使用者和开发者 ，我们提供以下几种开发方式 ： 使用Python API开发 Python API 隐藏了底层的ROS通信 ，是最上层的代码封装。使用Python API ，无需 ROS的相关知识 ，只需要使 用Linux系统 ，并在上面安装rospy和gauss_python_api包。 此种方式适用于Python入门和学习者 ，即希望使用Python操作机械臂执行运动规划和使得末端工具执行动作。 注 ：由于rospy只能在Linux上使用 ，所以不能在Windows系统上使用。 所有的Python API在 ： gauss_python_api/src/gauss_python_api/gauss_python_api.py 使用python api 与机械臂通信 ，则可以使用以下代码模板 ： # !/usr/bin/env python import rospy from gauss_python_api.gauss_api import Gauss import time rospy .init_node(gauss_example_python_api) n Gauss() try : # Your code here except Exception as e: print e 使用Blockly开发 此种方式是使用 Studio 内置的编辑器来操作机械臂 ，适用于编程初学者 ，可以通过此种方式了解编程的基本概 念 ，学习循环、条件、逻辑、跳转指令等。 内部机制是 ：浏览器产生 xml 文件 ，然后发送到 nodejs server ，通过blockly库的模板产生了 Python 代码 ，最 终产生了 Python 代码并执行 ，执行过程不能中断。 借助 rosbridge_suite 使用 js等语言开发 对于非ROS开发者 ，只提供了 Python版本的API ，其他语言如 js 等可以通过 rosbridge_suite 来开发。 rosbridge_suite 是一个 ROS 包。它将 ROS 的服务和话题等转换为 json ，然后通过启动了 Websocket 对外提 供服务。用于Websocket是一个通用技术 ，其他语言就可以和机械臂通信了。 而且可以开发各种跨平台的应 用 ，如Android、win32程序等。 比如可以使用roslibjs库 ，Gauss S