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②是油门踩入角度大于与车速差时。 ③是油门踩入角度正适合于车速差时。 ④是把希望车速与实际车速的差和油门踩入角度之间的关系，分成上述的①、②、③表示，这个直线倾斜角叫增益。 所谓好的控制，是说下图中加速时间、达到目标时速的时间，也即应答时间要尽量的短，达到目标值与现在值的差即稳定偏差要尽量的小。 控制器综合把握了包含控制对象负荷、传感器、调节器的各自特性，设计并调整至能够进行好的控制。 上述的反馈控制系统一般地用方块图表示的话，如下图： 1-3-4 程序控制 程序控制是按照事先指定的顺序，逐时进行各阶段控制的方法。主要是使用继电器、OR回路、AND回路、NOT回路等逻辑回路进行控制。 下述时间图表示车辆仪表盘动作模式。 * 键开关旋转至ACC位置时，作动开始……①。 所有的车辆异常警报灯亮起、蜂鸣器响起3秒钟……作动检查模式 3秒过后，工作开始检查项目的异常警告灯闪亮……工作开始检查模式 * 键开关转至开始位置，曲轴转动开始……② * 充电电压达10V以上或机油压力达1.3kg/cm2以上……③ 非紧急项目有异常的话，该位置的警报灯闪亮。 紧急项目有异常的话，该位置的警报灯闪亮，蜂鸣器响起。 以上这样，程序控制中事先决定下一步要做的控制动作，与前阶段控制动作结束后，或动作后经过一定时间转换做下一动作时，根据控制结果，选定下一步应做的动作后转换为下一阶段，组合起来进行的较多。 1-4 执行器 1-4-1 执行器的作用 调节器的作用是把控制器的电气信号转换为动力，使机械转动。 1-4-2 执行器的机能 执行器的机能是转换动力和进行控制。 * 一般所说的执行器，往往是指上图那样装置的单件，也有几个装置组成总成的。 机电车辆中所说的执行器指装置单品。 * 象上图那样，经常检测动作结果与希望设定值相差多少，并把该信息反馈，调节驱动量，保 持最小误差的机构叫作伺服机构。 1-4-3 执行器的种类和特色 执行器的种类可大致分为电气式和电气、液压式，其代表性的机器和特色如下表。 伺服阀(以精密控制驱动大负荷) 比例阀(简易伺服阀) ON-OFF阀 电气、液压式 DC马达(进行精密控制) AC马达(驱动力大) 电气式 执 行 器 1-4-4 电气式执行器 电气式执行器是把电气信号作为动力源直接驱动机械装置，其基本动作是直线运动或回转运动。 (1)AC马达 AC马达作为调节器进行精细控制，但它更适合作为动力装置来驱动大负荷。它可代替发动 机装在车上，作为电力驱动方式的工程机械，使用于限制排气的地方或电力丰富的矿山。 (电动式推土铲、电动式挖掘机等) (2)DC马达 DC马达适合于精密控制，因而它作为机电车辆的执行器，多用于发动机的节流控制上。 1.调速器杆 2.杆 3.止动器(全速侧) 4.止动器(停止侧) 5.调速器马达 例：电子调速马达(脉搏冲马达方式) [使用例]PC系列 电子调速器 1.电位计 2.盖 3.轴 4.防尘圈 5.轴承 6.马达 7.齿轮 8.接插件 没有位置偏差 没有位置偏差 定子 A 相 B相 C 相 D 相 E 相 电流 机能： * 电气调速控制器的驱动信号使马达转动，控制喷射泵的调速器杆。 * 动力源马达使用步进马达(也叫脉冲马 达)。 * 为了监视马达的作动，按装有反馈用的电位计。马达转动通过齿轮传输至电位计。 作动： （1）马达停止时 * 马达的A相、B相都通电，马达上产生保持力矩。 （2）马达转动时 * 脉冲状电流从电气调速控制器流向A相、B相，与脉冲同步转动。 1-4-5 电气、液压式执行器 这种方式的特点是，定位控制精度比电气式差(1～5μm)，但由于使用液压，小的能量（电流）能控制大的负荷，是工程机械中广泛使用的方式。 (1)伺服阀（电气液压伺服阀） 定位控制能达到高精度，但由于成本高，不耐灰尘，所以工程机械中不大用。（用于工作机械） (2)比例阀（控制阀） 也叫简易伺服阀，它补充了伺服阀的缺点，大量使用于工程机械的机电一体化。工作原理是线圈电流变化，使滑阀工作，从而使流量、压力成正比地变化。 例：流量比例控制阀 构造 * 基本上是带手动形压力补偿的流量控制阀的节流阀通过直流电磁阀比例电磁式地可调整开度。 使直流电磁阀的吸引力与弹簧力相平衡，这个平衡位置就是节流阀的开度。 * 在节流阀与电磁阀间通过先导滑阀，用先导阀控制节流阀前后的压力，从而调整开度，也有的是用小的电流输出，控制大的流量。 (3)ON-OFF阀 与比例阀不同，它是使超过定值的电流流经电磁阀，产生电磁力，并胜过弹簧力，从而决定滑阀的位置。 1.电磁阀