FANUC M 丝杠螺距误差补偿基本原理和补偿方法.docVIP

FANUC 0M 丝杠螺距误差补偿的基本原理和补偿方法 一 、丝杠螺距误差补偿的基本原理 在半闭环位置控制系统中，从位置编码器或旋转变压器等位置测量器件返回到数控系统中的轴运动位置信号仅仅反映了丝杠的转动位置，而丝杠本身的螺距误差和反向间隙必然会影响工作台的定位精度，所以对丝杠的螺距误差进行正确的补偿在半闭环系统中是十分重要的。 图1描述了丝杠螺距误差补偿的基本原理 X轴位置值 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100 1200 1300 1400 补偿点号 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 补偿量 -1 -1 -1 0 0 0 1 1 1 1 0 0 -1 0 图中的虚线为补偿前用激光测长仪测得的机床工作台X进给轴上的15个指定的实际位置与指令位置的误差值。 在FANUC 0系统中，螺距误差的补偿是在固定间距的补偿点上补入的，每一个进给轴上最多允许设置128个等距离的补偿点，而每一个补偿点上的最大补偿量为+ 7个检测单位 补偿倍率。 图1中X轴补偿后的定位误差控制在+1个检测单位内，补偿前工作台从X0点到X100的定位误差为+1检测单位，而补偿点X100的补偿量为 —1， 因此补偿后X100点的实际定位误差值变为0，同样，补偿前工作台从X100到X200的定位误差为+1检测单位，而补偿点X200的补偿量为—1，因此补偿后X200的实际定位误差值也变为0；X300点也作同样处理。 由于补偿前X400，X500和X600点相对于前一点的定位误差值均未超过1个检测单位， 所以不需补偿（这些点的补偿值为0）。补偿前X700，X800，X900和X1000相对于前一点的定位误差值均为—1个检测单位，这些点的补偿值均为+1，因此这些点补偿后的实际定位误差值也变为0；由于补偿前X1100和X1200相对于前一点的定位误差值也均未超过1个检测单位，所以也不需补偿（这些点的补偿值也为0）。补偿点X1300和X1400的处理方法也类同。 二 、丝杠螺距误差的测量程序 此外，在执行丝杠螺距误差测量程序前必需完成被测轴的回零操作。 三 、与丝杠螺距误差补偿有关的参数 1．补偿量倍率 0011 7 6 5 4 3 2 1 0 PML2 PML1 PML2和PML1的状态组合决定误差补偿量的倍率，它们对X，Y，Z和第四轴有效。 PML2 PML1 补偿倍率 0 0 1 0 1 2 1 0 4 1 1 8 2．反向间隙补偿量 参数号 参数值 0535 BLKX 0536 BLKY 0537 BLKZ 0538 BLK4 其补偿范围为0———2250（检测单位） 3 . 补偿点间距 参数号 参数值 0712 PRS X 0713 PRS Y 0714 PRS Z 0715 PRS 4 其设定范围为8000——单位0.0001 INCH） 4 .轴参考点（零点）的补偿点号 参数号 参数值 1000 PECORG X 2000 PECORG Y 3000 PECORG Z 4000 PECORG 4 FANUC 0系统要求机床各轴的第一参考点（零点）必需是一个补偿点PECORGX，PECORGY，PECORGZ，PECORG4依次为X，Y，Z，4轴的第一参考点（零点）的补偿点号。 5 .各轴的补偿点的补偿号 1001号 X轴第一号补偿点的补偿量 1128号 X轴第128号补偿点的补偿量 2001号 Y轴第一号补偿点的补偿量 2128号 Y轴第128号补偿点的补偿量 3001号 Z轴第一号补偿点的补偿量 3128号 Z轴第3128号补偿点的补偿量 4001号 第4轴第一号补偿点的补偿量 4128号 第4轴第4128号补偿点的补偿量 FANUC 0系统规定各轴的第1号补偿点应在它的最负端，即补偿点的编号从最负端开始，逐一向正向编号。 与图1相应的螺距误差补偿参数设定如下： （1）补偿量倍率为 1 0011号 7 6 5 4 3 2 1 0 0 0 （2）补偿点的间距100mm 0712号 100000 （3）X轴参考点（零点）的补偿点号1000号 0 （4）X轴的补偿点的补偿量 参数号 补偿点号 补偿量 1001 1 -1 1002 2 -1 1003 3 -1 1004 4 0 1005 5 0 1006 6 0 1007 7 1 1008 8 1 1009 9 1 1010 10 1 1011 11 0 1012 12 0 1013 13 -1 1014 14 0 注：X轴的第一参考点（零点）位于X轴的最负端位置，所