仪控-1自控基本知识精品课程.ppt

输入阶跃变化时： 拉氏变换 拉氏逆变换： 微分： 输入阶跃变化时： 时间常数T 属于环节的动态参数，表征了环节的惯性。 放大系数K 属于环节的静态参数，表示输出信号稳态值与输入信号的比值。 7.3 积分环节 积分环节实例 积分环节输入阶跃变化时，输出信号将等速地一直变化到最大直至极限。 积分环节输出输入关系及传递函数： 积分环节输出与输入关系： 积分环节传递函数： 输入阶跃变化时 输出 变化速率： 积分环节阶跃输入与输出： 比例系数K与积分常数Ti： 比例系数K：静态比例关系 积分系数Ti: Ti小，输出变化速度快，积分作用强 Ti大，输出变化速度慢，积分作用弱 7.4 微分环节 微分环节输出输入关系及传递函数： 微分环节输出与输入关系： 微分环节传递函数： Td微分时间常数： Td愈大，微分作用愈强 Td愈小，微分作用愈弱 理想微分环节输出输入变化曲线： 阶跃变化微分环节输出 理想化微分环节输出 实际微分环节输出 7.5 延滞环节 纯滞后环节特征：当输入阶跃变化时，输出信号经过一段时间的延滞后等量输出。 纯滞后环节实例 延滞环节反应曲线 (1)纯滞后环节 延滞环节输出与输入关系： 积分环节传递函数： 对 进行拉氏变换： 一阶延滞环节实例 有无滞后一阶环节响应曲线 (2) 一阶延滞环节 一阶延滞环节传递函数： 8.1 典型输入信号 8 自动控制系统的过渡过程及品质指标 阶跃函数